Elektronika.lt
 2018 m. rugsėjo 21 d. Projektas | Reklama | Žinokite | Klausimai | Prisidėkite | Atsiliepimai | Kontaktai
Paieška portale
EN Facebook RSS

 Kas naujo  Katalogas  Parduotuvės  Forumas  Tinklaraščiai
 Pirmas puslapisSąrašas
 NaujienosSąrašas
 StraipsniaiSąrašas
 Vaizdo siužetaiSąrašas
 Nuolaidos, akcijosSąrašas
 Produktų apžvalgosSąrašas
 Naudingi patarimaiSąrašas
 Vykdomi projektaiSąrašas
 - Elektronika, automatika
 - Kompiuterija
 - Telekomunikacijos
 - Organizaciniai
 Schemų archyvasSąrašas
 Teorija, žinynaiSąrašas
 Nuorodų katalogai
 Įvairūs siuntiniai
 Bendravimas
 Skelbimai ir pasiūlymai
 Elektronikos remontas
 Robotų kūrėjų klubas
 RTN žurnalo archyvas






 Verta paskaityti
Rugsėjo 21 d. 16:31
Itin galingą bateriją turintis „Samsung Galaxy Watch“ jau Lietuvoje
Rugsėjo 21 d. 15:12
Tyrė įmonių komunikaciją socialiniame tinkle: kaip verslui gauti realios naudos iš „Facebook“?
Rugsėjo 21 d. 14:12
Kaip išsirinkti tinkamiausią monitorių?
Rugsėjo 20 d. 20:19
Kompiuterio prosenelį gamino astronomui, šiandien madas diktuoja žaidėjai
Rugsėjo 20 d. 18:30
Eismo ribojimai popiežiaus vizito metu: išgelbės telefonas
Rugsėjo 20 d. 16:03
X, Y ir Z kartų darbuotojai vienoje įmonėje: ko tikėtis ir kaip spręsti kylančius iššūkius?
Rugsėjo 20 d. 14:23
„Dell G3 15 3579“ apžvalga
Rugsėjo 20 d. 12:11
Jei niekas nėra pasiklydęs kosmose, kaip buvo padaryta ši nuotrauka?
Rugsėjo 20 d. 07:13
Pramonės 4.0 diktuojami iššūkiai: ar Lietuvos įmonės suspės į pokyčių traukinį?
Rugsėjo 19 d. 21:32
36 metai po pirmojo „emodžio“: 5 faktai, kurių galbūt nežinojote
FS 19 Tractor mods
Farming Simulator 19 Mods, FS 19 Maps, How to install
ATS mods
ATS trailers, American Truck Simulator Mods, ATS trucks
FS 19 Tractors
Farming Simulator 19 Mods, FS 19 Maps, FS 19 Trucks
FS19 Maps, FS19 Trucks
Farming Simulator 2019 Mods, FS19 Tractors
FS 17 maps, FS 17 truck
FS 17 Trailers, Farming Simulator 2017 Mods
Farming Simulator 2017
FS 2017 Trailers, FS 17 Maps, FS 17 Tractors
FS 17 Tractors
Farming Simulator 19 Mods, FS17 Combines, FS17 Maps
Cattle and Crops Mods
Farming Simulator 2019 Mods, FS17 Maps
Fit Systems
Klientų valdymo sistema, projektų valdymo sistema
Desk International
Higher Education, Studies Abroad, Universities Abroad
FS 17 Combines
Farming Simulator 17 Mods, FS 17 Trucks, FS 19 Mods
Periodontologija
Endodontija mikroskopu, implantacija, protezavimas
Reklama
 Vykdomi projektai » Elektronika, automatika Dalintis | Spausdinti

Padovanokite savo robotui regėjimą!

Publikuota: 2006-10-03 19:43
Tematika: Elektronika, automatika
Vykdytojai: Mėgėjai
Autorius: el. paštas Vitalij Rodnov
Aut. teisės: el. paštas ©Vitalij Rodnov

Moduliuoto signalo IR jutikliai spinduliuoja moduliuotą IR šviesą ir „mato“ tik to pačio dažnio moduliuotą šviesą. Jiems neturi įtakos išorinė šviesa, o jų trūkumas – tamsesnės spalvos objektai aptinkami blogiau nei šviesesnės. Šiame straipsnyje aprašysiu būtent tokio tipo jutiklius.

 Rodyti komentarus (4)
Įvertinimas:  1 2 3 4 5 

Įvadas

Jūsų robotui reikia sensorių, kad orientuotųsi realiame pasaulyje?

Yra keli sensorių tipai:

  1. Infraraudonųjų spindulių diodai (IR LED) ir IR fotodetektoriai. Tai pats paprasčiausias sprendimas objektų aptikimui. Didelis tokių sensorių trūkumas – jiems labai trukdo išorinė šviesa, todėl objekto aptikimas saulės šviesoje yra labai apsunkintas.
  2. Moduliuoto signalo IR sensoriai. Jie spinduliuoja moduliuotą IR šviesą ir „mato“ tik to paties dažnio moduliuotą šviesą. Tokiems sensoriams jau neturi įtakos išorinė šviesa. Jų trūkumas – tamsesnės spalvos objektai aptinkami blogiau nei šviesesnės spalvos objektai. Šiame straipsnyje aprašysiu būtent tokio tipo sensoriaus variantą.
  3. Trianguliaciniai IR sensoriai. Juose atsispindėjęs nuo objekto IR spindulis patenka į CCD matricą ir elektronika apskaičiuoja atstumą iki objekto. Tokie sensoriai beveik absoliučiai nejautrūs aplinkos šviesai ir objekto spalvai. Įmanoma aptikti juodą sieną saulės šviesoje.
  4. Kiti...

Arčiau reikalo

Man teko eksperimentuoti su įvairiais sensoriais:

1-o tipo sensoriai labiausiai tinka „line-following“ robotams. Tokie sensoriai dedami arti paviršiaus, kuriuo važinėja robotas, ir uždengiami nuo išorinės šviesos. Tik tokiose sąlygose galima tikėtis jų stabilaus darbo.

3-io tipo sensoriai plačiai naudojami objektų aptikimui, bet turi siaurą spindulį. Acroname rašo, kad jų spindulis yra apie 10 cm pločio. Mano trijų SHARP GP2D05 sensorių spindulio plotis yra vos 3–5 cm. Norint padengti didesni plotą, reikia daugiau sensorių arba gudraus jų išdėstymo.


„Sharp“ GP2D05 sensorius, sumontuotas ant mano roboto

2-o tipo sensoriai yra puikus sprendimas objektų aptikimui. Vienas iš geriausių yra DPRG IR „Proximity Detector“. Jo privalumai – paprastas dizainas, patikimumas, platus padengimas. Mikrokontroleris generuoja 38 kHz impulsus, kurie paduodami IR diodams. IR spindulis, atsispindėjęs nuo objekto, priimamas TV IR imtuvu. Kontroleris gali nustatyti, iš kurios pusės – kairės ar dešinės – yra objektas, nes IR diodai užsidega ne vienu metu, o paeiliui.

DPRG sensoriaus programos algoritmas:

  1. Pamirksėti Kairės pusės IR diodu 38 kHz dažniu 600 mikrosekundžių;
  2. Jei imtuvas mato IR signalą, pereiti prie punkto 3, kitu atveju pereiti prie punkto 6;
  3. Išjungti Kairės pusės IR diodą ir laikyti jį išjungtą 600 mikrosekundžių;
  4. Jei imtuvas vėl mato IR signalą, pereiti prie punkto 6;
  5. Objektas yra. Įjungti Kairės pusės šviesos diodą ir nustatyti HIGH būseną kontrolieriaus LEFT_DETECT išėjime, pereiti prie punkto 7;
  6. Objekto nėra;
  7. Grįžti į punktą 1 pakeitus Kairės pusės diodą į Dešinės pusės (ar atvirkščiai).

DPRG-klonas

Taigi nusprendžiau pasidaryti tokį sensorių. Kadangi neturėjau PIC valdiklių, teko panaudoti ATTINY2313. Taip pat perrašiau DPRG algoritmą „Bascom“ AVR'e. Pavadinau savo sensorių „DPRG-klonas“ originalaus DPRG garbei.

ATTINY2313 turi du „hardwarinius“ taimerius, su kuriais galima gauti bet kokio dažnio impulsus (PWM signalą) ant dviejų atskirų mikrokontrolerio kojelių. Su „Bascom“ AVR tai įvykdoma parašius porą eilučių kodo. Galime naudoti bet kokį turimą TV IR imtuvą (35-40kHz), nes dažnis reguliuojamas vieninteliu kintamuoju AVR programoje.

DPRG-klonas dirba stabiliai prie įvairių apšvietimo sąlygų ir gali matyti objektus iki 1 metro atstumu. Tačiau toks objekto aptikimo atstumas dažniausiai yra per didelis. Su pilna potenciometro varža (1k) objektų aptikimo atstumas sumažėja, bet išlieka apie 30–40 cm. Todėl mažesniems robotams aš rekomenduočiau nuosekliai su potenciometru palikti vietą varžai, kurios reikšmę bus galima parinkti bandymo būdu. Taip pat vietos taupymui galima naudoti mažesnius IR imtuvus, pavyzdžiui TSOPxx.

Yra galimybė praplėsti sensoriaus padengimo zoną. Tam reikia pridėti TV IR imtuvą + IR LEDą (-us) ir padaryti nesudėtingą programos korekciją. Papildomas valdiklis nereikalingas. Šis variantas dar nėra įgyvendintas.


DPRG-klonas, sumontuotas ant mano roboto

Išvados

Renkantis objektų aptikimo sensorius savo robotui, reikia atsižvelgti į keletą dalykų:

  1. Reikalingas objekto aptikimo atstumas; ar yra būdas jį reguliuoti;
  2. Veikimo principas. Paprastesniam robotui gali užtekti moduliuoto IR signalo sensorių, sudėtingesniam robotui galima naudoti trianguliacinius kartu su moduliuoto IR signalo sensoriais. Dar galima naudoti lazerinius skenerius ar videokameras, bet tai jau kito straipsnio tema.

Visas detales DPRG-klonui galima lengvai įsigyti Lietuvoje. Taigi, turint visas detales, sensorių galima surinkti per vieną vakarą.

Taigi, padovanokite savo robotui regėjimą. Sėkmės!

Nuorodos

  1. Geriausias objektų aptikimo sensorius – „DPRG IR Proximity Detector“.
  2. Panašaus sensoriaus projektas.
  3. Geras straipsnis apie trianguliacinius sensorius.
  4. Dar vienas geras straipsnis apie sensorius.

Failai

  • DPRG-clone.bas – programa „Bascom“ AVR‘ui;
  • DPRG-clone.hex – sukompiliuotas hex failas AVR‘ui;
  • DPRG-clone.lay – DPRG-klono plokštes (pcb) išdėstymas SprintLayout‘ui;
  • dprg clone.png – DPRG-klono schema;
  • dprg-clone-ready.JPG – veikiančio DPRG-klono nuotrauka.

Visi failai viename archyve.

Filmukai, demonstruojantys roboto veikimą: roaming_robot.wmv [1,94 MB], robot_with_notebook.wmv [2,05 MB].




Draudžiama platinti, skelbti, kopijuoti
informaciją su nurodyta autoriaus teisių žyma be redakcijos sutikimo.

LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina

TMS ELECTRONICS
TMS ELECTRONICS

www.rslietuva.com – nemokamas elektronikos komponentų pristatymas

www.matuok.lt - Interneto spartos matavimo sistema

Lietuvos mokinių neformaliojo švietimo centras

LOKMITA – įvairi matavimo, testavimo, analizės ir litavimo produkcija

Technologijos.lt

Mokslo festivalis „Erdvėlaivis Žemė

RaskInterneta.lt – plačiajuosčio ryšio žemėlapis

„EParašas“ – elektroninio parašo mokymo sistema

www.esaugumas.lt – apsaugok savo kompiuterį!

PriedaiMobiliems.lt – telefonų priedai ir aksesuarai

MRO Supply


Reklama
‡ 1999–2018 © Elektronika.lt | Autoriaus teisės | Privatumo politika | Atsakomybės ribojimas | Reklama | Turinys | Kontaktai LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina Valid XHTML 1.0!
Farming Simulator 2017 Mods, FS 17 Mods
ls2017.com
„TV programa“ – tiksli
televizijos programa

www.tvprograma.lt
„Google“ reklama,
logotipų kūrimas

www.cet.lt
Wireless, point to point, backhaul, PTP
www.ligowave.com
Svarstyklės, matuokliai, laboratorinė įranga
www.moris.lt
Lietuvių k. informacinėse technologijose
www.likit.lt
Ets2 mods, ats mods, fs19 mods
allmods.net
Farming Simulator 2017 Mods, FS 17 Maps, FS 19
www.fs2017mod.com
Optical filters, UV optics, electro optical crystals
www.eksmaoptics.com
Geriausių lietuviškų tinklalapių katalogas
www.ltv.lt/technologijos/
FS 2019 Mods, FS 2017 Mods, FS 2015 Mods
www.farming2015mods.com
Projektas „Mokslas verslui ir visuomenei“
www.mokslasplius.lt
Reklama


Reklama