Elektronika.lt
 2022 m. gruodžio 2 d. Projektas | Reklama | Žinokite | Klausimai | Prisidėkite | Atsiliepimai | Kontaktai
Paieška portale
EN Facebook RSS

 Kas naujo  Katalogas  Parduotuvės  Forumas  Tinklaraščiai
 Pirmas puslapisSąrašas
 NaujienosSąrašas
 StraipsniaiSąrašas
 Vaizdo siužetaiSąrašas
 Nuolaidos, akcijosSąrašas
 Produktų apžvalgosSąrašas
 Naudingi patarimaiSąrašas
 Vykdomi projektaiSąrašas
 - Elektronika, automatika
 - Kompiuterija
 - Telekomunikacijos
 - Organizaciniai
 Schemų archyvasSąrašas
 Teorija, žinynaiSąrašas
 Nuorodų katalogai
 Įvairūs siuntiniai
 Bendravimas
 Skelbimai ir pasiūlymai
 Elektronikos remontas
 Robotų kūrėjų klubas
 RTN žurnalo archyvas






 Verta paskaityti
Gruodžio 2 d. 17:13
Ką žinome apie priklausomybę nuo veiklų internete?
Gruodžio 2 d. 14:26
Susipažinkite iš arčiau – geriausi šių metų sportiniai automobiliai Lietuvoje
Gruodžio 2 d. 11:31
Gyventojai nepatenkinti skaitiklių keitimo procesu: „ESO meistrai atvažiuoja nesuderinę laiko, trukdo darbą“ (2)
Gruodžio 2 d. 08:18
Patarimai tėvams: kaip užtikrinti, kad vaizdo žaidimai vaikams būtų saugus užsiėmimas?
Gruodžio 1 d. 20:16
„Galaxy Flip4“ išmanusis telefonas – šio ir praėjusio amžiaus hibridas
Gruodžio 1 d. 17:29
Ekspertė apie pražūtingus karo kosmose padarinius: nenoriu dramatizuoti, bet pasekmes tikrai pajusime nuo pat jo pradžios
Gruodžio 1 d. 14:23
Nepatikėsite, kiek bakterijų slepiasi ant jūsų išmaniojo įrenginio
Gruodžio 1 d. 11:28
Apklausa: didesnį integruotų ir praktinių pamokų poreikį mato ir mokytojai, ir mokinių tėvai
Gruodžio 1 d. 08:12
Pakelkite žaidimų garsą į naują lygį su naujomis „Philips TAG5106“ ausinėmis
Lapkričio 30 d. 20:21
Ateities būstas: namą susikomplektuoji kaip automobilį, o jo vertę žinai 10 metų į priekį
FS19 Mods
FS19 Courseplay, FS19 Maps, FS19 Seasons
FS 22 Tractors
Farming Simulator 19 Mods, FS 22 Maps, FS22 Mods
ETS2 Mods
ETS2 Trucks, ETS2 Bus, Euro Truck Simulator 2 Mods
FS22 Tractors
Farming Simulator 22 Mods, FS22 Maps, FS22 Trucks
VAT calculator
VAT number check, What is VAT, How much is VAT
FS22 Mapy
Farming Simulator 19 mody, FS22 Tractor, FS22 Mods
Sims 4 Mods
Sims 4 cheats, Sims 4 money cheat, Sims 4 careers
Lastenvaunut
Turvaistuin, Matkarattaat, Lasten vaatteet
Paskola internetu
Vartojimo paskola, paskola automobiliui, paskola būsto remontui
FS22 Map mods
Farming simulator 22 mods, FS22 Harvesters, FS22 Seasons
FS22 Mods
FS22 Harvesters, FS22 Tractors Mods, FS22 Maps Mods
Tėvystės gidai
2 mėnesių kūdikis,
6 mėnesių kūdikis,
8 mėnesių kūdikis
Dantų protezavimas
All on 4 implantai,
Endodontija mikroskopu,
Dantų implantacija
Reklama
 Vykdomi projektai » Elektronika, automatika Dalintis | Spausdinti

Padovanokite savo robotui regėjimą!

Publikuota: 2006-10-03 19:43
Tematika: Elektronika, automatika
Vykdytojai: Mėgėjai
Autorius: el. paštas Vitalij Rodnov
Aut. teisės: el. paštas ©Vitalij Rodnov

Moduliuoto signalo IR jutikliai spinduliuoja moduliuotą IR šviesą ir „mato“ tik to pačio dažnio moduliuotą šviesą. Jiems neturi įtakos išorinė šviesa, o jų trūkumas – tamsesnės spalvos objektai aptinkami blogiau nei šviesesnės. Šiame straipsnyje aprašysiu būtent tokio tipo jutiklius.

 Rodyti komentarus (4)
Įvertinimas:  1 2 3 4 5 

Įvadas

Jūsų robotui reikia sensorių, kad orientuotųsi realiame pasaulyje?

Yra keli sensorių tipai:

  1. Infraraudonųjų spindulių diodai (IR LED) ir IR fotodetektoriai. Tai pats paprasčiausias sprendimas objektų aptikimui. Didelis tokių sensorių trūkumas – jiems labai trukdo išorinė šviesa, todėl objekto aptikimas saulės šviesoje yra labai apsunkintas.
  2. Moduliuoto signalo IR sensoriai. Jie spinduliuoja moduliuotą IR šviesą ir „mato“ tik to paties dažnio moduliuotą šviesą. Tokiems sensoriams jau neturi įtakos išorinė šviesa. Jų trūkumas – tamsesnės spalvos objektai aptinkami blogiau nei šviesesnės spalvos objektai. Šiame straipsnyje aprašysiu būtent tokio tipo sensoriaus variantą.
  3. Trianguliaciniai IR sensoriai. Juose atsispindėjęs nuo objekto IR spindulis patenka į CCD matricą ir elektronika apskaičiuoja atstumą iki objekto. Tokie sensoriai beveik absoliučiai nejautrūs aplinkos šviesai ir objekto spalvai. Įmanoma aptikti juodą sieną saulės šviesoje.
  4. Kiti...

Arčiau reikalo

Man teko eksperimentuoti su įvairiais sensoriais:

1-o tipo sensoriai labiausiai tinka „line-following“ robotams. Tokie sensoriai dedami arti paviršiaus, kuriuo važinėja robotas, ir uždengiami nuo išorinės šviesos. Tik tokiose sąlygose galima tikėtis jų stabilaus darbo.

3-io tipo sensoriai plačiai naudojami objektų aptikimui, bet turi siaurą spindulį. Acroname rašo, kad jų spindulis yra apie 10 cm pločio. Mano trijų SHARP GP2D05 sensorių spindulio plotis yra vos 3–5 cm. Norint padengti didesni plotą, reikia daugiau sensorių arba gudraus jų išdėstymo.


„Sharp“ GP2D05 sensorius, sumontuotas ant mano roboto

2-o tipo sensoriai yra puikus sprendimas objektų aptikimui. Vienas iš geriausių yra DPRG IR „Proximity Detector“. Jo privalumai – paprastas dizainas, patikimumas, platus padengimas. Mikrokontroleris generuoja 38 kHz impulsus, kurie paduodami IR diodams. IR spindulis, atsispindėjęs nuo objekto, priimamas TV IR imtuvu. Kontroleris gali nustatyti, iš kurios pusės – kairės ar dešinės – yra objektas, nes IR diodai užsidega ne vienu metu, o paeiliui.

DPRG sensoriaus programos algoritmas:

  1. Pamirksėti Kairės pusės IR diodu 38 kHz dažniu 600 mikrosekundžių;
  2. Jei imtuvas mato IR signalą, pereiti prie punkto 3, kitu atveju pereiti prie punkto 6;
  3. Išjungti Kairės pusės IR diodą ir laikyti jį išjungtą 600 mikrosekundžių;
  4. Jei imtuvas vėl mato IR signalą, pereiti prie punkto 6;
  5. Objektas yra. Įjungti Kairės pusės šviesos diodą ir nustatyti HIGH būseną kontrolieriaus LEFT_DETECT išėjime, pereiti prie punkto 7;
  6. Objekto nėra;
  7. Grįžti į punktą 1 pakeitus Kairės pusės diodą į Dešinės pusės (ar atvirkščiai).

DPRG-klonas

Taigi nusprendžiau pasidaryti tokį sensorių. Kadangi neturėjau PIC valdiklių, teko panaudoti ATTINY2313. Taip pat perrašiau DPRG algoritmą „Bascom“ AVR'e. Pavadinau savo sensorių „DPRG-klonas“ originalaus DPRG garbei.

ATTINY2313 turi du „hardwarinius“ taimerius, su kuriais galima gauti bet kokio dažnio impulsus (PWM signalą) ant dviejų atskirų mikrokontrolerio kojelių. Su „Bascom“ AVR tai įvykdoma parašius porą eilučių kodo. Galime naudoti bet kokį turimą TV IR imtuvą (35-40kHz), nes dažnis reguliuojamas vieninteliu kintamuoju AVR programoje.

DPRG-klonas dirba stabiliai prie įvairių apšvietimo sąlygų ir gali matyti objektus iki 1 metro atstumu. Tačiau toks objekto aptikimo atstumas dažniausiai yra per didelis. Su pilna potenciometro varža (1k) objektų aptikimo atstumas sumažėja, bet išlieka apie 30–40 cm. Todėl mažesniems robotams aš rekomenduočiau nuosekliai su potenciometru palikti vietą varžai, kurios reikšmę bus galima parinkti bandymo būdu. Taip pat vietos taupymui galima naudoti mažesnius IR imtuvus, pavyzdžiui TSOPxx.

Yra galimybė praplėsti sensoriaus padengimo zoną. Tam reikia pridėti TV IR imtuvą + IR LEDą (-us) ir padaryti nesudėtingą programos korekciją. Papildomas valdiklis nereikalingas. Šis variantas dar nėra įgyvendintas.


DPRG-klonas, sumontuotas ant mano roboto

Išvados

Renkantis objektų aptikimo sensorius savo robotui, reikia atsižvelgti į keletą dalykų:

  1. Reikalingas objekto aptikimo atstumas; ar yra būdas jį reguliuoti;
  2. Veikimo principas. Paprastesniam robotui gali užtekti moduliuoto IR signalo sensorių, sudėtingesniam robotui galima naudoti trianguliacinius kartu su moduliuoto IR signalo sensoriais. Dar galima naudoti lazerinius skenerius ar videokameras, bet tai jau kito straipsnio tema.

Visas detales DPRG-klonui galima lengvai įsigyti Lietuvoje. Taigi, turint visas detales, sensorių galima surinkti per vieną vakarą.

Taigi, padovanokite savo robotui regėjimą. Sėkmės!

Nuorodos

  1. Geriausias objektų aptikimo sensorius – „DPRG IR Proximity Detector“.
  2. Panašaus sensoriaus projektas.
  3. Geras straipsnis apie trianguliacinius sensorius.
  4. Dar vienas geras straipsnis apie sensorius.

Failai

  • DPRG-clone.bas – programa „Bascom“ AVR‘ui;
  • DPRG-clone.hex – sukompiliuotas hex failas AVR‘ui;
  • DPRG-clone.lay – DPRG-klono plokštes (pcb) išdėstymas SprintLayout‘ui;
  • dprg clone.png – DPRG-klono schema;
  • dprg-clone-ready.JPG – veikiančio DPRG-klono nuotrauka.

Visi failai viename archyve.

Filmukai, demonstruojantys roboto veikimą: roaming_robot.wmv [1,94 MB], robot_with_notebook.wmv [2,05 MB].




Draudžiama platinti, skelbti, kopijuoti
informaciją su nurodyta autoriaus teisių žyma be redakcijos sutikimo.

Global electronic components distributor – Allicdata Electronics

TMS ELECTRONICS
TMS ELECTRONICS

Lietuvos mokinių neformaliojo švietimo centras

LOKMITA – įvairi matavimo, testavimo, analizės ir litavimo produkcija

www.matuok.lt - Interneto spartos matavimo sistema

Mokslo festivalis „Erdvėlaivis Žemė

www.esaugumas.lt – apsaugok savo kompiuterį!

„Konstanta 42“

Technologijos.lt

LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina

Mobizona.lt – telefonų dėklai, apsauginiai stiklai, dalys

PriedaiMobiliems.lt – telefonų priedai ir aksesuarai

„Deinavos baldai“ — šeimos baldai


Reklama
‡ 1999–2022 © Elektronika.lt | Autoriaus teisės | Privatumo politika | Atsakomybės ribojimas | Reklama | Turinys | Kontaktai LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina Valid XHTML 1.0!
Script hook v, Openiv, Menyoo
gta5mod.net
Farming Simulator 2019 Mods, FS22 Mods, FS22 Maps
farmingsimulator19mods.fr
Optical filters, UV optics, electro optical crystals
www.eksmaoptics.com
Ilgalaikiai kreditai, paskola už automobilį, kreditų skaičiuoklė
www.mokilizingas.lt
LTV.LT – lietuviškų tinklalapių vitrina
www.ltv.lt/technologijos/
FS22 mods, Farming simulator 22 mods,
FS22 maps

fs22.com
Reklama


Reklama