Elektronika.lt
 2017 m. spalio 20 d. Projektas | Reklama | Žinokite | Klausimai | Prisidėkite | Atsiliepimai | Kontaktai
Paieška portale
EN Facebook RSS

 Kas naujo  Katalogas  Parduotuvės  Forumas  Tinklaraščiai
 Pirmas puslapisSąrašas
 NaujienosSąrašas
 StraipsniaiSąrašas
 Vaizdo siužetaiSąrašas
 Nuolaidos, akcijosSąrašas
 Produktų apžvalgosSąrašas
 Naudingi patarimaiSąrašas
 Vykdomi projektaiSąrašas
 Schemų archyvasSąrašas
 - Garso technika
 - Automobilių elektronika
 - Buitinė elektronika
 - Kompiuterių elektronika
 - Maitinimo šaltiniai
 - Mikrovaldikliai
 - Radiotechnika
 - Šviesos efektai
 - Įvairi elektronika
 Teorija, žinynaiSąrašas
 Nuorodų katalogai
 Įvairūs siuntiniai
 Bendravimas
 Skelbimai ir pasiūlymai
 Elektronikos remontas
 Robotų kūrėjų klubas
 RTN žurnalo archyvas






 Verta paskaityti
Spalio 19 d. 18:07
Pokyčiai mokykloje: tyrimas atskleidė, kokiais būdais juos įgyvendino geriausi vadovai
Spalio 19 d. 15:16
KTU mokslininkai kvies susipažinti su naujausiomis technologijomis ir pasinerti į virtualios realybės pramogas
Spalio 19 d. 14:09
Netikėčiausi klientų prašymai: nuo prašymo atspėti slaptažodį iki Biblijos programėlės
Spalio 19 d. 07:15
Vidutinės klasės naujasis „Xiaomi Mi 5X“: tiems kam reikia nebrangaus bet spartaus ir tiesiog gražaus telefono
Spalio 18 d. 16:29
Paskelbta apie grėsmę „Wi-Fi“ tinklams: ką reikia žinoti ir kaip apsisaugoti
Spalio 18 d. 14:15
ESO pataria, kaip elgtis apsemtose vietovėse ir patalpose
Spalio 18 d. 11:01
„Xiaomi Amazfit“ apžvalga
Spalio 18 d. 08:37
Viskas, ką galvojame apie „Samsung Galaxy Note 8“
Spalio 17 d. 20:24
NASA nenutuokia, kokį eksperimentą rusai ruošiasi atlikti kosminėje stotyje
Spalio 17 d. 19:07
LIGO ir Virgo pirmą kartą aptiko neutroninių bangų sukurtas gravitacines bangas
Farmingmods2015.com
FS maps, farming simulator 2015 mods, FS 15 tractors
ATS mods
ATS trailers, American Truck Simulator Mods, ATS trucks
Amazon sellers
Ebay sellers, Walmart sellers, Etsy sellers
FS 17 Combines
Farming Simulator 17 Mods, FS 17 Trucks, FS 2017 Mods
FS 17 maps, FS 17 truck
FS 17 Trailers, Farming Simulator 2017 Mods
Farming Simulator 2017
FS 2017 Trailers, FS 17 Maps, FS 17 Tractors
FS 17 Tractors
Farming Simulator 17 Mods, FS17 Combines, FS17 Maps
ATS Trailer skins
ATS mods, How to install ATS mods, ATS Truck skins
Farming Simulator 2017
FS17 Mods, FS17 Maps, FS17 Trucks
Cattle and Crops
Farming Simulator 17 Mods, FS2017 Maps, FS17 Tractors
Pardavimų valdymas
Klientų valdymo sistema, projektų valdymo sistema
Reklama
 Schemų archyvas » Mikrovaldikliai Dalintis | Spausdinti

Padavimo mechanizmo valdymas

Publikuota: 2007-11-13 09:10
Tematika: Mikrovaldikliai
Tipas: Paprasta
Autorius: el. paštas Darius Grigaitis
Aut. teisės: el. paštas ©Elektronika.lt

Jauniems elektronikos mėgėjams, norintiems užsiimti robotų, lėktuvų, laivų, automobilių modelių konstravimu, dažnai tenka susidurti su padavimo mechanizmų valdymu. Padavimo mechanizmas susideda iš nedidelio variklio, keleto krumpliaračių bei valdymo elektronikos, kurie sumontuoti nedidelėje dėžutėje.

 Rodyti komentarus (16)
Įvertinimas:  1 2 3 4 5 

Jauniems elektronikos mėgėjams, norintiems užsiimti robotų, lėktuvų, laivų, automobilių modelių konstravimu, dažnai tenka susidurti su padavimo (servo) mechanizmų valdymu. Padavimo mechanizmas susideda iš nedidelio variklio, keleto krumpliaračių bei valdymo elektronikos, kurie sumontuoti nedidelėje dėžutėje (1 pav.). Tokie padavimo mechanizmai dažnai naudojami žaislinių automobilių priekinių ratų valdymui. Lėktuvų modeliuose jie naudojami kaip valdymo priemonė, keičianti skrydimo kryptį. Padavimo mechanizmai gali būti naudojami robotų kojų valdymui, taip suteikdami galimybę robotui vaikščioti ar atlikti kitokius veiksmus.


1 pav. Padavimo mechanizmo pavyzdys

Padavimo mechanizmas turi sukimosi ašį, prie kurios tvirtinamas laikiklis. Juo gali būti atliekami kokie nors veiksmai (2 pav.). Kaip matyti paveiksle, baltas plastiko laikiklis gali būti pasukamas 120o kampu. Dažniausiai padavimo mechanizmai gaminami mechaniniam judesiui, nereikalaujančiam apsisukimo 360o kampu, todėl iš karto gali būti nustatoma pradinė laikiklio padėtis, kuri yra valdoma per prijungiamuosius laidus.


2 pav. Padavimo mechanizmo veikimas (kairėje – padavimo mechanizmo būsena prieš pasisukimą, dešinėje – po pasisukimo)

Kaip pavyzdys padavimo mechanizmo valdymui panaudotas mikrovaldiklis „Attiny 13“. Tai mažas, pigus, bet galingas 8 kojų mikrovaldiklis, kurio viduje esančiu Timer/Counter įrenginiu realizuotas valdymas. Padavimo mechanizmai paprastai valdomi impulso pločio moduliacija (PWM).


3 pav. Bendra principinė elektrinė schema

3 paveiksle pateikta principinė elektrinė schema, kuriai sukonstruoti reikia labai nedaug detalių: kelių kondensatorių, varžos, potenciometro, jungčių, „Attiny“ mikrovaldiklio ir, žinoma, padavimo mechanizmo. Mikrovaldiklis programuojamas per SPI jungtį (SPI_PROG). Programa naudoja vidinį mikrovaldiklio Timer/Counter įrenginį Fast PWM režime. Tokiu būdu keičiamas impulso plotis nuo 100 us (pradinė būsena) iki 2,5 ms, tuo tarpu išlaikant 13 ms impulsų pasikartojimo dažnį, kas atitinka 75 Hz dažnį (4 pav.). Paprastai padavimo mechanizmai turi pasisukimo ribas, kurias bandant viršyti padavimo mechanizmas pradeda stipriai kaisti ir gali sugesti (atsiranda padavimo mechanizmo vibravimas), todėl geriau neviršyti padavimo mechanizmui skirto impulso pločio. Neturint padavimo mechanizmo aprašymo, galima eksperimentiškai parinkti minimalų ir maksimalų impulso plotį. Reikia turėti omenyje, kad impulsų pasikartojimų periodas negali būti bet koks. Šiuo atveju naudojamas 75 Hz dažnis, kurio ribose telpa 13 ms impulso plotis. Šiuo atveju, jei valdomų impulsų pasikartojimo periodas bus mažesnis nei 13 ms, tai nebus galima pasiekti padavimo mechanizmo maksimalaus pasisukimo. Padavimo mechanizmui valdyti galima sėkmingai naudoti ir 100 Hz pasikartojimo impulsus.


4 pav. Impulsai, kurie paduodami į padavimo mechanizmo valdomąjį įėjimą (75 Hz, 100,5 us atitinka pradinę servo mechanizmo būseną ir 2,546 ms impulso plotį)

Žemiau pateiktas programos kodas C kalba, rašytas IAR terpėje. Čia panaudotas ADC keitiklis, kuriame analoginis potenciometro signalas keičiamas į skaitmeninį. Keičiant potenciometro padėtį, jo centriniame gnybte gaunamos įtampos, kurios keitiklyje keičiamos skaičiais. Pastarasis skaičius įtakoja impulso plotį, verčia jį keistis. Toks impulsas paduotas į padavimo mechanizmą priverčia jį įgauti vis skirtingas pasisukimo reikšmes.


5 pav. Padavimo mechanizmo ir surinktos schemos pavyzdys

Kondensatorius C3 skirtas padavimo mechanizmo, kuris reaguoja į bet kokį impulso pločio pokytį, įtampos šuolių sumažinimui. Mikrovaldiklio ADC yra 10 bitų (1024 reikšmės), o OCR0A registras yra tik 8 bitų (256 reikšmės), todėl norint suderinti juos ir įvertinti maksimalią ribą 2,5 ms, vykdomas ADC 10 bitų skaičiaus sutalpinimas į 8 bitus atliekant paprasčiausią dalybą: OCR0A=(int)b/21. Kadangi duomenų skaitymas iš ADC registro ir impulso pločio reguliavimas vykdomas tol, kol yra maitinimo įtampa, todėl atsuktuvu keičiant potenciometro padėtį (5 pav.), galima reguliuoti padavimo mechanizmo pasisukimą.


#include <ioavr.h>
#include "ina90.h"
#include <intrinsics.h>

void main( )
{unsigned long b=0;
// Taimerio dalis
OCR0A=20; // Nustatomas pradinis impulso plotis 100 us
TCNT0=0;
TCCR0A=(1<<COM0A1)|(0<<COM0A0)|(1<<WGM02)|(1<<WGM01)
|(1<<WGM00);
TCCR0B=(0<<CS02)|( 1<<CS01)|(1<<CS00);

// ADC keitiklio dalis
ADMUX=(1<<REFS0)|(0<<ADLAR)|(1<<MUX1)|(1<<MUX0);
ADCSRA=(1<<ADEN)|(0<<ADSC)|(0<<ADATE)|(0<<ADPS2)
|(0<<ADPS1)|(0<<ADPS0);
DIDR0=1<<ADC3D;
DDRB=21;  // Mikrovaldiklio išvado servo mechanizmui valdyti nustatymas į išėjimą

while(1) // Amžino ciklo pradžia
{ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC); // Paleidžiamas ADC keitiklis 
//įtampai pakeisti į skaičių

b=ADCL+(ADCH<<8); //Suformuojamas vienas 10 bitų ADC žodis (skaičius)
if (b==0)  b=1;
if ((int)b>20)
OCR0A=(int)b/21;  // Vykdomas impulso pločio keitimas

__delay_cycles(50); // Vėlinimas, leidžiantis keisti impulso pločio keitimo greitį 
}// Amžino ciklo pabaiga

}

Pastaba: programavimo ženklas << IARo terpėje veiks tik tada, jei bus aktyvuotas: Enable Bit definitions in I/O – Include files

Sukompiliuota programa: pwm.hex

PCB: pcb.pcb

Sėkmės bandymuose.




Draudžiama platinti, skelbti, kopijuoti
informaciją su nurodyta autoriaus teisių žyma be redakcijos sutikimo.

www.bigbox.lt

LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina

www.rslietuva.com – nemokamas elektronikos komponentų pristatymas

www.matuok.lt - Interneto spartos matavimo sistema

www.rrt.lt – Lietuvos Respublikos ryšių reguliavimo tarnyba

LOKMITA – įvairi matavimo, testavimo, analizės ir litavimo produkcija

Technologijos.lt

Mokslo festivalis „Erdvėlaivis Žemė

RaskInterneta.lt – plačiajuosčio ryšio žemėlapis

„EParašas“ – elektroninio parašo mokymo sistema

www.esaugumas.lt – apsaugok savo kompiuterį!

www.cert.lt – praneškite apie incidentą viešuosiuose elektroninių ryšių tinkluose arba informacinėse sistemose

PriedaiMobiliems.lt – telefonų priedai ir aksesuarai


Reklama
‡ 1999–2017 © Elektronika.lt | Autoriaus teisės | Privatumo politika | Atsakomybės ribojimas | Reklama | Turinys | Kontaktai LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina Valid XHTML 1.0!
Farming Simulator 2017 Mods, FS 17 Mods
ls2017.com
„TV programa“ – tiksli
televizijos programa

www.tvprograma.lt
„Google“ reklama,
logotipų kūrimas

www.cet.lt
Wireless, point to point, backhaul, PTP
www.ligowave.com
Svarstyklės, matuokliai, laboratorinė įranga
www.moris.lt
Lietuvių k. informacinėse technologijose
www.likit.lt
ETS 2 Mods, ETS 2 Truck Mods, ETS 2 Map Mods
www.ets2world.com
Farming Simulator 2017 Mods, FS 17 Maps, FS 17
www.fs2017mod.com
Optical filters, UV optics, electro optical crystals
www.eksmaoptics.com
Geriausių lietuviškų tinklalapių katalogas
www.ltv.lt/technologijos/
Farming Simulator 2017, FS 17 Map, FS 17 Tractor
www.farming2015mods.com
Projektas „Mokslas verslui ir visuomenei“
www.mokslasplius.lt
Reklama


Reklama