Elektronika.lt
 2019 m. rugsėjo 18 d. Projektas | Reklama | Žinokite | Klausimai | Prisidėkite | Atsiliepimai | Kontaktai
Paieška portale
EN Facebook RSS

 Kas naujo  Katalogas  Parduotuvės  Forumas  Tinklaraščiai
 Pirmas puslapisSąrašas
 NaujienosSąrašas
 StraipsniaiSąrašas
 Vaizdo siužetaiSąrašas
 Nuolaidos, akcijosSąrašas
 Produktų apžvalgosSąrašas
 Naudingi patarimaiSąrašas
 Vykdomi projektaiSąrašas
 Schemų archyvasSąrašas
 - Garso technika
 - Automobilių elektronika
 - Buitinė elektronika
 - Kompiuterių elektronika
 - Maitinimo šaltiniai
 - Mikrovaldikliai
 - Radiotechnika
 - Šviesos efektai
 - Įvairi elektronika
 Teorija, žinynaiSąrašas
 Nuorodų katalogai
 Įvairūs siuntiniai
 Bendravimas
 Skelbimai ir pasiūlymai
 Elektronikos remontas
 Robotų kūrėjų klubas
 RTN žurnalo archyvas






 Verta paskaityti
Rugsėjo 18 d. 16:27
Kibernetinis saugumas: 78 proc. Baltijos šalių gyventojų nesirūpina savo duomenų saugumu
Rugsėjo 18 d. 12:24
Nepavykusi Rusijos kibernetinė ataka prieš Ukrainą: žala turėjo būti kur kas didesnė (1)
Rugsėjo 18 d. 08:17
Kokia yra pati silpniausia šiuolaikinių karių vieta – tai gali net nulemti, kas laimės karą, o kas pralaimės
Rugsėjo 17 d. 20:49
5 dalykai, kurie įsigijus naują telefoną labiausiai varo į neviltį: kaip jų išvengti?
Rugsėjo 17 d. 20:03
15 metų daugiabučių renovacijos: sienos šiltinamos, tačiau iki protingo namo dar toli
Rugsėjo 17 d. 18:34
Nauja „AOC G2“ žaidimų monitorių serija
Rugsėjo 17 d. 16:13
JK saugumo analitikai perspėja: „Facebook“ žino, kada paskutinį kartą mylėjotės
Rugsėjo 17 d. 12:17
Internetiniai memai: kuo jie susiję su genais, šokančiais žiurkėnais ir kūdikiu?
Rugsėjo 17 d. 10:35
Kuo skiriasi naujieji „Apple iPhone 11“ išmanieji telefonai?
Rugsėjo 17 d. 08:15
Medijoms gyventojai skiria daugiau laiko nei miegui
FS 19 Tractor mods
Farming Simulator 19 Mods, FS 19 Maps, How to install
ATS mods
ATS trailer mods, ATS truck mods, ATS map mods
FS 19 Tractors
Farming Simulator 19 Mods, FS 19 Maps, FS 19 Trucks
FS19 Maps, FS19 Trucks
Farming Simulator 2019 Mods, FS19 Tractors
Install MC Mods
Minecraft Dungeons Mods, Minecraft Dungeons Skins, Minecraft Dungeons Maps
FS19 Combines
Farming Simulator 19 Mods, FS19 Trucks, FS 19 Mods
How to Install Mods
Minecraft Dungeons Mod, Minecraft Dungeons Maps, Minecraft Dungeons Skins
Mobilieji telefonai
Mobilieji telefonai internetu, telefonų dėklai, telefonų priedai
Reklama
 Schemų archyvas » Mikrovaldikliai Dalintis | Spausdinti

Padavimo mechanizmo valdymas

Publikuota: 2007-11-13 09:10
Tematika: Mikrovaldikliai
Tipas: Paprasta
Autorius: el. paštas Darius Grigaitis
Aut. teisės: el. paštas ©Elektronika.lt

Jauniems elektronikos mėgėjams, norintiems užsiimti robotų, lėktuvų, laivų, automobilių modelių konstravimu, dažnai tenka susidurti su padavimo mechanizmų valdymu. Padavimo mechanizmas susideda iš nedidelio variklio, keleto krumpliaračių bei valdymo elektronikos, kurie sumontuoti nedidelėje dėžutėje.

 Rodyti komentarus (16)
Įvertinimas:  1 2 3 4 5 

Jauniems elektronikos mėgėjams, norintiems užsiimti robotų, lėktuvų, laivų, automobilių modelių konstravimu, dažnai tenka susidurti su padavimo (servo) mechanizmų valdymu. Padavimo mechanizmas susideda iš nedidelio variklio, keleto krumpliaračių bei valdymo elektronikos, kurie sumontuoti nedidelėje dėžutėje (1 pav.). Tokie padavimo mechanizmai dažnai naudojami žaislinių automobilių priekinių ratų valdymui. Lėktuvų modeliuose jie naudojami kaip valdymo priemonė, keičianti skrydimo kryptį. Padavimo mechanizmai gali būti naudojami robotų kojų valdymui, taip suteikdami galimybę robotui vaikščioti ar atlikti kitokius veiksmus.


1 pav. Padavimo mechanizmo pavyzdys

Padavimo mechanizmas turi sukimosi ašį, prie kurios tvirtinamas laikiklis. Juo gali būti atliekami kokie nors veiksmai (2 pav.). Kaip matyti paveiksle, baltas plastiko laikiklis gali būti pasukamas 120o kampu. Dažniausiai padavimo mechanizmai gaminami mechaniniam judesiui, nereikalaujančiam apsisukimo 360o kampu, todėl iš karto gali būti nustatoma pradinė laikiklio padėtis, kuri yra valdoma per prijungiamuosius laidus.


2 pav. Padavimo mechanizmo veikimas (kairėje – padavimo mechanizmo būsena prieš pasisukimą, dešinėje – po pasisukimo)

Kaip pavyzdys padavimo mechanizmo valdymui panaudotas mikrovaldiklis „Attiny 13“. Tai mažas, pigus, bet galingas 8 kojų mikrovaldiklis, kurio viduje esančiu Timer/Counter įrenginiu realizuotas valdymas. Padavimo mechanizmai paprastai valdomi impulso pločio moduliacija (PWM).


3 pav. Bendra principinė elektrinė schema

3 paveiksle pateikta principinė elektrinė schema, kuriai sukonstruoti reikia labai nedaug detalių: kelių kondensatorių, varžos, potenciometro, jungčių, „Attiny“ mikrovaldiklio ir, žinoma, padavimo mechanizmo. Mikrovaldiklis programuojamas per SPI jungtį (SPI_PROG). Programa naudoja vidinį mikrovaldiklio Timer/Counter įrenginį Fast PWM režime. Tokiu būdu keičiamas impulso plotis nuo 100 us (pradinė būsena) iki 2,5 ms, tuo tarpu išlaikant 13 ms impulsų pasikartojimo dažnį, kas atitinka 75 Hz dažnį (4 pav.). Paprastai padavimo mechanizmai turi pasisukimo ribas, kurias bandant viršyti padavimo mechanizmas pradeda stipriai kaisti ir gali sugesti (atsiranda padavimo mechanizmo vibravimas), todėl geriau neviršyti padavimo mechanizmui skirto impulso pločio. Neturint padavimo mechanizmo aprašymo, galima eksperimentiškai parinkti minimalų ir maksimalų impulso plotį. Reikia turėti omenyje, kad impulsų pasikartojimų periodas negali būti bet koks. Šiuo atveju naudojamas 75 Hz dažnis, kurio ribose telpa 13 ms impulso plotis. Šiuo atveju, jei valdomų impulsų pasikartojimo periodas bus mažesnis nei 13 ms, tai nebus galima pasiekti padavimo mechanizmo maksimalaus pasisukimo. Padavimo mechanizmui valdyti galima sėkmingai naudoti ir 100 Hz pasikartojimo impulsus.


4 pav. Impulsai, kurie paduodami į padavimo mechanizmo valdomąjį įėjimą (75 Hz, 100,5 us atitinka pradinę servo mechanizmo būseną ir 2,546 ms impulso plotį)

Žemiau pateiktas programos kodas C kalba, rašytas IAR terpėje. Čia panaudotas ADC keitiklis, kuriame analoginis potenciometro signalas keičiamas į skaitmeninį. Keičiant potenciometro padėtį, jo centriniame gnybte gaunamos įtampos, kurios keitiklyje keičiamos skaičiais. Pastarasis skaičius įtakoja impulso plotį, verčia jį keistis. Toks impulsas paduotas į padavimo mechanizmą priverčia jį įgauti vis skirtingas pasisukimo reikšmes.


5 pav. Padavimo mechanizmo ir surinktos schemos pavyzdys

Kondensatorius C3 skirtas padavimo mechanizmo, kuris reaguoja į bet kokį impulso pločio pokytį, įtampos šuolių sumažinimui. Mikrovaldiklio ADC yra 10 bitų (1024 reikšmės), o OCR0A registras yra tik 8 bitų (256 reikšmės), todėl norint suderinti juos ir įvertinti maksimalią ribą 2,5 ms, vykdomas ADC 10 bitų skaičiaus sutalpinimas į 8 bitus atliekant paprasčiausią dalybą: OCR0A=(int)b/21. Kadangi duomenų skaitymas iš ADC registro ir impulso pločio reguliavimas vykdomas tol, kol yra maitinimo įtampa, todėl atsuktuvu keičiant potenciometro padėtį (5 pav.), galima reguliuoti padavimo mechanizmo pasisukimą.


#include <ioavr.h>
#include "ina90.h"
#include <intrinsics.h>

void main( )
{unsigned long b=0;
// Taimerio dalis
OCR0A=20; // Nustatomas pradinis impulso plotis 100 us
TCNT0=0;
TCCR0A=(1<<COM0A1)|(0<<COM0A0)|(1<<WGM02)|(1<<WGM01)
|(1<<WGM00);
TCCR0B=(0<<CS02)|( 1<<CS01)|(1<<CS00);

// ADC keitiklio dalis
ADMUX=(1<<REFS0)|(0<<ADLAR)|(1<<MUX1)|(1<<MUX0);
ADCSRA=(1<<ADEN)|(0<<ADSC)|(0<<ADATE)|(0<<ADPS2)
|(0<<ADPS1)|(0<<ADPS0);
DIDR0=1<<ADC3D;
DDRB=21;  // Mikrovaldiklio išvado servo mechanizmui valdyti nustatymas į išėjimą

while(1) // Amžino ciklo pradžia
{ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC); // Paleidžiamas ADC keitiklis 
//įtampai pakeisti į skaičių

b=ADCL+(ADCH<<8); //Suformuojamas vienas 10 bitų ADC žodis (skaičius)
if (b==0)  b=1;
if ((int)b>20)
OCR0A=(int)b/21;  // Vykdomas impulso pločio keitimas

__delay_cycles(50); // Vėlinimas, leidžiantis keisti impulso pločio keitimo greitį 
}// Amžino ciklo pabaiga

}

Pastaba: programavimo ženklas << IARo terpėje veiks tik tada, jei bus aktyvuotas: Enable Bit definitions in I/O – Include files

Sukompiliuota programa: pwm.hex

PCB: pcb.pcb

Sėkmės bandymuose.




Draudžiama platinti, skelbti, kopijuoti
informaciją su nurodyta autoriaus teisių žyma be redakcijos sutikimo.

Global electronic components distributor – Allicdata Electronics

TMS ELECTRONICS
TMS ELECTRONICS

www.rslietuva.com – nemokamas elektronikos komponentų pristatymas

www.matuok.lt - Interneto spartos matavimo sistema

Lietuvos mokinių neformaliojo švietimo centras

LOKMITA – įvairi matavimo, testavimo, analizės ir litavimo produkcija

Technologijos.lt

Mokslo festivalis „Erdvėlaivis Žemė

www.esaugumas.lt – apsaugok savo kompiuterį!

LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina

CRM sistema – „Hanna CRM“

PriedaiMobiliems.lt – telefonų priedai ir aksesuarai

MRO Supply


Reklama
‡ 1999–2019 © Elektronika.lt | Autoriaus teisės | Privatumo politika | Atsakomybės ribojimas | Reklama | Turinys | Kontaktai LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina Valid XHTML 1.0!
Farming Simulator 2017 Mods, FS 17 Mods
ls2017.com
„TV programa“ – tiksli
televizijos programa

www.tvprograma.lt
Lietuvos mokinių neformaliojo švietimo centras
www.lmnsc.lt
Lietuvių kalba informacinėse technologijose
www.likit.lt
Svarstyklės – čia, matuokliai, laboratorinė įranga
www.moris.lt
Farming Simulator 2019 Mods, LS19 Mods, FS19 Mods
fs19.net
Mokslo ir technologijų pasaulis – naujienos ir straipsniai
www.technologijos.lt
Farming Simulator 2019 Mods, FS19 Tractors, FS19 Maps
farmingsimulator19mods.fr
Optical filters, UV optics, electro optical crystals
www.eksmaoptics.com
LTV.LT – geriausių lietuviškų tinklalapių katalogas
www.ltv.lt/technologijos/
FS 2019 Mods, FS 2017 Mods, FS 2015 Mods
www.farming2015mods.com
Mokslo populiarinimo projektas „Mokslas verslui ir visuomenei“
www.mokslasplius.lt
Reklama


Reklama