Elektronika.lt
 2024 m. kovo 4 d. Projektas | Reklama | Žinokite | Klausimai | Prisidėkite | Atsiliepimai | Kontaktai
Paieška portale
EN Facebook RSS

 Kas naujo  Katalogas  Parduotuvės  Forumas  Tinklaraščiai
 Pirmas puslapisSąrašas
 NaujienosSąrašas
 StraipsniaiSąrašas
 Vaizdo siužetaiSąrašas
 Nuolaidos, akcijosSąrašas
 Produktų apžvalgosSąrašas
 Naudingi patarimaiSąrašas
 Vykdomi projektaiSąrašas
 Schemų archyvasSąrašas
 - Garso technika
 - Automobilių elektronika
 - Buitinė elektronika
 - Kompiuterių elektronika
 - Maitinimo šaltiniai
 - Mikrovaldikliai
 - Radiotechnika
 - Šviesos efektai
 - Įvairi elektronika
 Teorija, žinynaiSąrašas
 Nuorodų katalogai
 Įvairūs siuntiniai
 Bendravimas
 Skelbimai ir pasiūlymai
 Elektronikos remontas
 Robotų kūrėjų klubas
 RTN žurnalo archyvas






 Verta paskaityti
Kovo 3 d. 15:26
Socialinių medijų žala mūsų psichinei sveikatai ir psichologo patarimai, kaip ją sušvelninti
Kovo 3 d. 09:21
Paaiškėjo svarbiausios technologijų tendencijos: 5G dominavimas, DI spurtas ir tvarus vartojimas
Kovo 2 d. 15:11
IT ekspertas įvardijo dažniausiai interneto svetainių savininkų daromas klaidas
Kovo 2 d. 09:36
Įprastą prefiksą „8“ pamiršime amžiams: kaip keitėsi numeriai Lietuvoje?
Kovo 1 d. 20:25
Barselonoje paskelbta apie naujas „Android“ funkcijas
Kovo 1 d. 18:24
Ekspertai įvardijo priežastis, kodėl buvo būtina uždrausti šių šiltnamio efektą sukeliančių dujų naudojimą
Kovo 1 d. 16:45
„Google“ DI asistentas atsinaujino: ką gali „Gemini“ ir kuo jis pranašesnis už „ChatGPT“?
Kovo 1 d. 14:45
„Enefit“ pristato elektromobilių viešojo įkrovimo stotelių tinklo plėtros tendencijas ir iššūkius
Kovo 1 d. 12:33
Klausimų daugiau, nei atsakymų: kaip įmonėms jau dabar pasiruošti spalį įsigaliosiančiai TIS2 direktyvai?
Kovo 1 d. 10:46
„Luminor Phone POS“ Lietuvoje jau išbandė daugiau nei 200 prekybininkų
FS 22 Tractors
Farming Simulator 19 Mods, FS 22 Maps, FS22 Mods
ETS2 Mods
ETS2 Trucks, ETS2 Bus, Euro Truck Simulator 2 Mods
FS22 Tractors
Farming Simulator 22 Mods, FS22 Maps, FS22 Trucks
VAT calculator
VAT number check, What is VAT, How much is VAT
FS22 Mapy
Farming Simulator 19 mody, FS22 Tractor, FS22 Mods
Paskola internetu
Vartojimo paskola, paskola automobiliui, paskola būsto remontui
Thermal monocular
Thermal vision camera,
Night vision ar scope,
Night vision spotting scope
FS22 Mods
FS22 Harvesters, FS22 Tractors Mods, FS22 Maps Mods
FS22 Mods
FS22 Maps,
FS22 Harvesters,
FS22 Tractors
Dantų protezavimas
All on 4 implantai,
Endodontija mikroskopu,
Dantų implantacija
Sims 4 Mods
Sims 4 CC Clothes,
Sims 4 Hair CC,
Sims 4 Skill Cheat
Optic sight
Binoculars for hunting elk,
Best compact binoculars,
Riflescope hunting
Reklama
 Schemų archyvas » Mikrovaldikliai Dalintis | Spausdinti

Padavimo mechanizmo valdymas

Publikuota: 2007-11-13 09:10
Tematika: Mikrovaldikliai
Tipas: Paprasta
Autorius: el. paštas Darius Grigaitis
Aut. teisės: el. paštas ©Elektronika.lt

Jauniems elektronikos mėgėjams, norintiems užsiimti robotų, lėktuvų, laivų, automobilių modelių konstravimu, dažnai tenka susidurti su padavimo mechanizmų valdymu. Padavimo mechanizmas susideda iš nedidelio variklio, keleto krumpliaračių bei valdymo elektronikos, kurie sumontuoti nedidelėje dėžutėje.

 Rodyti komentarus (16)
Įvertinimas:  1 2 3 4 5 

Jauniems elektronikos mėgėjams, norintiems užsiimti robotų, lėktuvų, laivų, automobilių modelių konstravimu, dažnai tenka susidurti su padavimo (servo) mechanizmų valdymu. Padavimo mechanizmas susideda iš nedidelio variklio, keleto krumpliaračių bei valdymo elektronikos, kurie sumontuoti nedidelėje dėžutėje (1 pav.). Tokie padavimo mechanizmai dažnai naudojami žaislinių automobilių priekinių ratų valdymui. Lėktuvų modeliuose jie naudojami kaip valdymo priemonė, keičianti skrydimo kryptį. Padavimo mechanizmai gali būti naudojami robotų kojų valdymui, taip suteikdami galimybę robotui vaikščioti ar atlikti kitokius veiksmus.


1 pav. Padavimo mechanizmo pavyzdys

Padavimo mechanizmas turi sukimosi ašį, prie kurios tvirtinamas laikiklis. Juo gali būti atliekami kokie nors veiksmai (2 pav.). Kaip matyti paveiksle, baltas plastiko laikiklis gali būti pasukamas 120o kampu. Dažniausiai padavimo mechanizmai gaminami mechaniniam judesiui, nereikalaujančiam apsisukimo 360o kampu, todėl iš karto gali būti nustatoma pradinė laikiklio padėtis, kuri yra valdoma per prijungiamuosius laidus.


2 pav. Padavimo mechanizmo veikimas (kairėje – padavimo mechanizmo būsena prieš pasisukimą, dešinėje – po pasisukimo)

Kaip pavyzdys padavimo mechanizmo valdymui panaudotas mikrovaldiklis „Attiny 13“. Tai mažas, pigus, bet galingas 8 kojų mikrovaldiklis, kurio viduje esančiu Timer/Counter įrenginiu realizuotas valdymas. Padavimo mechanizmai paprastai valdomi impulso pločio moduliacija (PWM).


3 pav. Bendra principinė elektrinė schema

3 paveiksle pateikta principinė elektrinė schema, kuriai sukonstruoti reikia labai nedaug detalių: kelių kondensatorių, varžos, potenciometro, jungčių, „Attiny“ mikrovaldiklio ir, žinoma, padavimo mechanizmo. Mikrovaldiklis programuojamas per SPI jungtį (SPI_PROG). Programa naudoja vidinį mikrovaldiklio Timer/Counter įrenginį Fast PWM režime. Tokiu būdu keičiamas impulso plotis nuo 100 us (pradinė būsena) iki 2,5 ms, tuo tarpu išlaikant 13 ms impulsų pasikartojimo dažnį, kas atitinka 75 Hz dažnį (4 pav.). Paprastai padavimo mechanizmai turi pasisukimo ribas, kurias bandant viršyti padavimo mechanizmas pradeda stipriai kaisti ir gali sugesti (atsiranda padavimo mechanizmo vibravimas), todėl geriau neviršyti padavimo mechanizmui skirto impulso pločio. Neturint padavimo mechanizmo aprašymo, galima eksperimentiškai parinkti minimalų ir maksimalų impulso plotį. Reikia turėti omenyje, kad impulsų pasikartojimų periodas negali būti bet koks. Šiuo atveju naudojamas 75 Hz dažnis, kurio ribose telpa 13 ms impulso plotis. Šiuo atveju, jei valdomų impulsų pasikartojimo periodas bus mažesnis nei 13 ms, tai nebus galima pasiekti padavimo mechanizmo maksimalaus pasisukimo. Padavimo mechanizmui valdyti galima sėkmingai naudoti ir 100 Hz pasikartojimo impulsus.


4 pav. Impulsai, kurie paduodami į padavimo mechanizmo valdomąjį įėjimą (75 Hz, 100,5 us atitinka pradinę servo mechanizmo būseną ir 2,546 ms impulso plotį)

Žemiau pateiktas programos kodas C kalba, rašytas IAR terpėje. Čia panaudotas ADC keitiklis, kuriame analoginis potenciometro signalas keičiamas į skaitmeninį. Keičiant potenciometro padėtį, jo centriniame gnybte gaunamos įtampos, kurios keitiklyje keičiamos skaičiais. Pastarasis skaičius įtakoja impulso plotį, verčia jį keistis. Toks impulsas paduotas į padavimo mechanizmą priverčia jį įgauti vis skirtingas pasisukimo reikšmes.


5 pav. Padavimo mechanizmo ir surinktos schemos pavyzdys

Kondensatorius C3 skirtas padavimo mechanizmo, kuris reaguoja į bet kokį impulso pločio pokytį, įtampos šuolių sumažinimui. Mikrovaldiklio ADC yra 10 bitų (1024 reikšmės), o OCR0A registras yra tik 8 bitų (256 reikšmės), todėl norint suderinti juos ir įvertinti maksimalią ribą 2,5 ms, vykdomas ADC 10 bitų skaičiaus sutalpinimas į 8 bitus atliekant paprasčiausią dalybą: OCR0A=(int)b/21. Kadangi duomenų skaitymas iš ADC registro ir impulso pločio reguliavimas vykdomas tol, kol yra maitinimo įtampa, todėl atsuktuvu keičiant potenciometro padėtį (5 pav.), galima reguliuoti padavimo mechanizmo pasisukimą.


#include <ioavr.h>
#include "ina90.h"
#include <intrinsics.h>

void main( )
{unsigned long b=0;
// Taimerio dalis
OCR0A=20; // Nustatomas pradinis impulso plotis 100 us
TCNT0=0;
TCCR0A=(1<<COM0A1)|(0<<COM0A0)|(1<<WGM02)|(1<<WGM01)
|(1<<WGM00);
TCCR0B=(0<<CS02)|( 1<<CS01)|(1<<CS00);

// ADC keitiklio dalis
ADMUX=(1<<REFS0)|(0<<ADLAR)|(1<<MUX1)|(1<<MUX0);
ADCSRA=(1<<ADEN)|(0<<ADSC)|(0<<ADATE)|(0<<ADPS2)
|(0<<ADPS1)|(0<<ADPS0);
DIDR0=1<<ADC3D;
DDRB=21;  // Mikrovaldiklio išvado servo mechanizmui valdyti nustatymas į išėjimą

while(1) // Amžino ciklo pradžia
{ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC); // Paleidžiamas ADC keitiklis 
//įtampai pakeisti į skaičių

b=ADCL+(ADCH<<8); //Suformuojamas vienas 10 bitų ADC žodis (skaičius)
if (b==0)  b=1;
if ((int)b>20)
OCR0A=(int)b/21;  // Vykdomas impulso pločio keitimas

__delay_cycles(50); // Vėlinimas, leidžiantis keisti impulso pločio keitimo greitį 
}// Amžino ciklo pabaiga

}

Pastaba: programavimo ženklas << IARo terpėje veiks tik tada, jei bus aktyvuotas: Enable Bit definitions in I/O – Include files

Sukompiliuota programa: pwm.hex

PCB: pcb.pcb

Sėkmės bandymuose.

Reklama: weldingtech.net.




Draudžiama platinti, skelbti, kopijuoti
informaciją su nurodyta autoriaus teisių žyma be redakcijos sutikimo.

Global electronic components distributor – Allicdata Electronics

Electronic component supply – „Eurodis Electronics“

LOKMITA – įvairi matavimo, testavimo, analizės ir litavimo produkcija

Full feature custom PCB prototype service

GENERAL FINANCING BANKAS

Mokslo festivalis „Erdvėlaivis Žemė

LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina

„Konstanta 42“

Technologijos.lt

Buitinė technika ir elektronika internetu žemos kainos – Zuza.lt

www.esaugumas.lt – apsaugok savo kompiuterį!

PriedaiMobiliems.lt – telefonų priedai ir aksesuarai

„Deinavos baldai“ — šeimos baldai


Reklama
‡ 1999–2024 © Elektronika.lt | Autoriaus teisės | Privatumo politika | Atsakomybės ribojimas | Reklama | Turinys | Kontaktai LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina Valid XHTML 1.0!
Script hook v, Openiv, Menyoo
gta5mod.net
Farming Simulator 2019 Mods, FS22 Mods, FS22 Maps
farmingsimulator19mods.fr
Optical filters, UV optics, electro optical crystals
www.eksmaoptics.com
Reklamos paslaugos
SEO sprendimai

www.addad.lt
Elektroninių parduotuvių optimizavimas „Google“ paieškos sistemai
www.seospiders.lt
FS22 mods, Farming simulator 22 mods,
FS22 maps

fs22.com
Reklama


Reklama