Elektronika.lt
 2022 m. rugpjūčio 10 d. Projektas | Reklama | Žinokite | Klausimai | Prisidėkite | Atsiliepimai | Kontaktai
Paieška portale
EN Facebook RSS

 Kas naujo  Katalogas  Parduotuvės  Forumas  Tinklaraščiai
 Pirmas puslapisSąrašas
 NaujienosSąrašas
 StraipsniaiSąrašas
 Vaizdo siužetaiSąrašas
 Nuolaidos, akcijosSąrašas
 Produktų apžvalgosSąrašas
 Naudingi patarimaiSąrašas
 Vykdomi projektaiSąrašas
 Schemų archyvasSąrašas
 - Garso technika
 - Automobilių elektronika
 - Buitinė elektronika
 - Kompiuterių elektronika
 - Maitinimo šaltiniai
 - Mikrovaldikliai
 - Radiotechnika
 - Šviesos efektai
 - Įvairi elektronika
 Teorija, žinynaiSąrašas
 Nuorodų katalogai
 Įvairūs siuntiniai
 Bendravimas
 Skelbimai ir pasiūlymai
 Elektronikos remontas
 Robotų kūrėjų klubas
 RTN žurnalo archyvas






 Verta paskaityti
Rugpjūčio 10 d. 14:37
Liepos mėnesio sąskaitos už elektrą: prireiks kruopštumo bei disciplinos
Rugpjūčio 10 d. 12:32
Hibridiniai vėjo ir saulės parkai skinasi kelią Lietuvoje: kas jie ir kuo pranašesni?
Rugpjūčio 10 d. 10:14
„Garmin Enduro 2“ sportininkams suteikia dar daugiau saugumo varžybų metu
Rugpjūčio 10 d. 08:17
Penkios naudos, kurias suteiks valstybės informacinių išteklių perkėlimas į debesiją
Rugpjūčio 9 d. 20:21
Vilnius užbaigė esminį išmanaus vandentiekio etapą
Rugpjūčio 9 d. 18:18
Panašu, kad mokslininkų sukurta dirbtinio intelekto programa atrado alternatyvią fiziką
Rugpjūčio 9 d. 16:53
Dilema: ar galime jaustis saugiai vykstant kibernetiniams puolimams?
Rugpjūčio 9 d. 14:38
Paprastas būdas, kaip kurti programas be techninių žinių: ar esate bandę „Low Code“?
Rugpjūčio 9 d. 12:27
„Blackview A95“ telefono apžvalga: kokie trūkumai ir privalumai?
Rugpjūčio 9 d. 10:39
Prancūzų astrofizikė apie gyvybę Visatoje ir Stepheno Hawkingo perspėjimą – nėra beveik jokios tikimybės, kad pas mus atkeliaus ateiviai
FS19 Mods
FS19 Courseplay, FS19 Maps, FS19 Seasons
FS 22 Tractors
Farming Simulator 19 Mods, FS 22 Maps, FS22 Mods
ETS2 Mods
ETS2 Trucks, ETS2 Bus, Euro Truck Simulator 2 Mods
FS22 Tractors
Farming Simulator 22 Mods, FS22 Maps, FS22 Trucks
VAT calculator
VAT number check, What is VAT, How much is VAT
FS22 Mapy
Farming Simulator 19 mody, FS22 Tractor, FS22 Mods
Sims 4 Mods
Sims 4 cheats, Sims 4 money cheat, Sims 4 careers
Lastenvaunut
Turvaistuin, Matkarattaat, Lasten vaatteet
Paskola internetu
Vartojimo paskola, paskola automobiliui, paskola būsto remontui
FS22 Map mods
Farming simulator 22 mods, FS22 Harvesters, FS22 Seasons
FS22 Mods
FS22 Harvesters, FS22 Tractors Mods, FS22 Maps Mods
Rinkiniai tėvams
8 mėnesių kūdikis, 6 mėnesių kūdikis, 2 mėnesių kūdikis
Reklama
 Schemų archyvas » Mikrovaldikliai Dalintis | Spausdinti

Padavimo mechanizmo valdymas

Publikuota: 2007-11-13 09:10
Tematika: Mikrovaldikliai
Tipas: Paprasta
Autorius: el. paštas Darius Grigaitis
Aut. teisės: el. paštas ©Elektronika.lt

Jauniems elektronikos mėgėjams, norintiems užsiimti robotų, lėktuvų, laivų, automobilių modelių konstravimu, dažnai tenka susidurti su padavimo mechanizmų valdymu. Padavimo mechanizmas susideda iš nedidelio variklio, keleto krumpliaračių bei valdymo elektronikos, kurie sumontuoti nedidelėje dėžutėje.

 Rodyti komentarus (16)
Įvertinimas:  1 2 3 4 5 

Jauniems elektronikos mėgėjams, norintiems užsiimti robotų, lėktuvų, laivų, automobilių modelių konstravimu, dažnai tenka susidurti su padavimo (servo) mechanizmų valdymu. Padavimo mechanizmas susideda iš nedidelio variklio, keleto krumpliaračių bei valdymo elektronikos, kurie sumontuoti nedidelėje dėžutėje (1 pav.). Tokie padavimo mechanizmai dažnai naudojami žaislinių automobilių priekinių ratų valdymui. Lėktuvų modeliuose jie naudojami kaip valdymo priemonė, keičianti skrydimo kryptį. Padavimo mechanizmai gali būti naudojami robotų kojų valdymui, taip suteikdami galimybę robotui vaikščioti ar atlikti kitokius veiksmus.


1 pav. Padavimo mechanizmo pavyzdys

Padavimo mechanizmas turi sukimosi ašį, prie kurios tvirtinamas laikiklis. Juo gali būti atliekami kokie nors veiksmai (2 pav.). Kaip matyti paveiksle, baltas plastiko laikiklis gali būti pasukamas 120o kampu. Dažniausiai padavimo mechanizmai gaminami mechaniniam judesiui, nereikalaujančiam apsisukimo 360o kampu, todėl iš karto gali būti nustatoma pradinė laikiklio padėtis, kuri yra valdoma per prijungiamuosius laidus.


2 pav. Padavimo mechanizmo veikimas (kairėje – padavimo mechanizmo būsena prieš pasisukimą, dešinėje – po pasisukimo)

Kaip pavyzdys padavimo mechanizmo valdymui panaudotas mikrovaldiklis „Attiny 13“. Tai mažas, pigus, bet galingas 8 kojų mikrovaldiklis, kurio viduje esančiu Timer/Counter įrenginiu realizuotas valdymas. Padavimo mechanizmai paprastai valdomi impulso pločio moduliacija (PWM).


3 pav. Bendra principinė elektrinė schema

3 paveiksle pateikta principinė elektrinė schema, kuriai sukonstruoti reikia labai nedaug detalių: kelių kondensatorių, varžos, potenciometro, jungčių, „Attiny“ mikrovaldiklio ir, žinoma, padavimo mechanizmo. Mikrovaldiklis programuojamas per SPI jungtį (SPI_PROG). Programa naudoja vidinį mikrovaldiklio Timer/Counter įrenginį Fast PWM režime. Tokiu būdu keičiamas impulso plotis nuo 100 us (pradinė būsena) iki 2,5 ms, tuo tarpu išlaikant 13 ms impulsų pasikartojimo dažnį, kas atitinka 75 Hz dažnį (4 pav.). Paprastai padavimo mechanizmai turi pasisukimo ribas, kurias bandant viršyti padavimo mechanizmas pradeda stipriai kaisti ir gali sugesti (atsiranda padavimo mechanizmo vibravimas), todėl geriau neviršyti padavimo mechanizmui skirto impulso pločio. Neturint padavimo mechanizmo aprašymo, galima eksperimentiškai parinkti minimalų ir maksimalų impulso plotį. Reikia turėti omenyje, kad impulsų pasikartojimų periodas negali būti bet koks. Šiuo atveju naudojamas 75 Hz dažnis, kurio ribose telpa 13 ms impulso plotis. Šiuo atveju, jei valdomų impulsų pasikartojimo periodas bus mažesnis nei 13 ms, tai nebus galima pasiekti padavimo mechanizmo maksimalaus pasisukimo. Padavimo mechanizmui valdyti galima sėkmingai naudoti ir 100 Hz pasikartojimo impulsus.


4 pav. Impulsai, kurie paduodami į padavimo mechanizmo valdomąjį įėjimą (75 Hz, 100,5 us atitinka pradinę servo mechanizmo būseną ir 2,546 ms impulso plotį)

Žemiau pateiktas programos kodas C kalba, rašytas IAR terpėje. Čia panaudotas ADC keitiklis, kuriame analoginis potenciometro signalas keičiamas į skaitmeninį. Keičiant potenciometro padėtį, jo centriniame gnybte gaunamos įtampos, kurios keitiklyje keičiamos skaičiais. Pastarasis skaičius įtakoja impulso plotį, verčia jį keistis. Toks impulsas paduotas į padavimo mechanizmą priverčia jį įgauti vis skirtingas pasisukimo reikšmes.


5 pav. Padavimo mechanizmo ir surinktos schemos pavyzdys

Kondensatorius C3 skirtas padavimo mechanizmo, kuris reaguoja į bet kokį impulso pločio pokytį, įtampos šuolių sumažinimui. Mikrovaldiklio ADC yra 10 bitų (1024 reikšmės), o OCR0A registras yra tik 8 bitų (256 reikšmės), todėl norint suderinti juos ir įvertinti maksimalią ribą 2,5 ms, vykdomas ADC 10 bitų skaičiaus sutalpinimas į 8 bitus atliekant paprasčiausią dalybą: OCR0A=(int)b/21. Kadangi duomenų skaitymas iš ADC registro ir impulso pločio reguliavimas vykdomas tol, kol yra maitinimo įtampa, todėl atsuktuvu keičiant potenciometro padėtį (5 pav.), galima reguliuoti padavimo mechanizmo pasisukimą.


#include <ioavr.h>
#include "ina90.h"
#include <intrinsics.h>

void main( )
{unsigned long b=0;
// Taimerio dalis
OCR0A=20; // Nustatomas pradinis impulso plotis 100 us
TCNT0=0;
TCCR0A=(1<<COM0A1)|(0<<COM0A0)|(1<<WGM02)|(1<<WGM01)
|(1<<WGM00);
TCCR0B=(0<<CS02)|( 1<<CS01)|(1<<CS00);

// ADC keitiklio dalis
ADMUX=(1<<REFS0)|(0<<ADLAR)|(1<<MUX1)|(1<<MUX0);
ADCSRA=(1<<ADEN)|(0<<ADSC)|(0<<ADATE)|(0<<ADPS2)
|(0<<ADPS1)|(0<<ADPS0);
DIDR0=1<<ADC3D;
DDRB=21;  // Mikrovaldiklio išvado servo mechanizmui valdyti nustatymas į išėjimą

while(1) // Amžino ciklo pradžia
{ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC); // Paleidžiamas ADC keitiklis 
//įtampai pakeisti į skaičių

b=ADCL+(ADCH<<8); //Suformuojamas vienas 10 bitų ADC žodis (skaičius)
if (b==0)  b=1;
if ((int)b>20)
OCR0A=(int)b/21;  // Vykdomas impulso pločio keitimas

__delay_cycles(50); // Vėlinimas, leidžiantis keisti impulso pločio keitimo greitį 
}// Amžino ciklo pabaiga

}

Pastaba: programavimo ženklas << IARo terpėje veiks tik tada, jei bus aktyvuotas: Enable Bit definitions in I/O – Include files

Sukompiliuota programa: pwm.hex

PCB: pcb.pcb

Sėkmės bandymuose.

Reklama: weldingtech.net.




Draudžiama platinti, skelbti, kopijuoti
informaciją su nurodyta autoriaus teisių žyma be redakcijos sutikimo.

www.rrt.lt – Lietuvos Respublikos ryšių reguliavimo tarnyba

TMS ELECTRONICS
TMS ELECTRONICS

Telefonai, kompiuteriai, laikrodžiai, auto – Telefonai.eu

LOKMITA – įvairi matavimo, testavimo, analizės ir litavimo produkcija

www.matuok.lt - Interneto spartos matavimo sistema

Mokslo festivalis „Erdvėlaivis Žemė

„Deinavos baldai“ — šeimos baldai

„Konstanta 42“

Technologijos.lt

LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina

Lietuvos mokinių neformaliojo švietimo centras

PriedaiMobiliems.lt – telefonų priedai ir aksesuarai

www.esaugumas.lt – apsaugok savo kompiuterį!


Reklama
‡ 1999–2022 © Elektronika.lt | Autoriaus teisės | Privatumo politika | Atsakomybės ribojimas | Reklama | Turinys | Kontaktai LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina Valid XHTML 1.0!
Script hook v, Openiv, Menyoo
gta5mod.net
Farming Simulator 2019 Mods, FS22 Mods, FS22 Maps
farmingsimulator19mods.fr
Optical filters, UV optics, electro optical crystals
www.eksmaoptics.com
Ilgalaikiai kreditai, paskola už automobilį, kreditų skaičiuoklė
www.mokilizingas.lt
FS19 Mods, FS17 Mods, FS15 Mods
www.farming2015mods.com
FS22 mods, Farming simulator 22 mods,
FS22 maps

fs22.com
Reklama


Reklama