Elektronika.lt
 2019 m. rugpjūčio 18 d. Projektas | Reklama | Žinokite | Klausimai | Prisidėkite | Atsiliepimai | Kontaktai
Paieška portale
EN Facebook RSS

 Kas naujo  Katalogas  Parduotuvės  Forumas  Tinklaraščiai
 Pirmas puslapisSąrašas
 NaujienosSąrašas
 StraipsniaiSąrašas
 Vaizdo siužetaiSąrašas
 Nuolaidos, akcijosSąrašas
 Produktų apžvalgosSąrašas
 Naudingi patarimaiSąrašas
 Vykdomi projektaiSąrašas
 Schemų archyvasSąrašas
 - Garso technika
 - Automobilių elektronika
 - Buitinė elektronika
 - Kompiuterių elektronika
 - Maitinimo šaltiniai
 - Mikrovaldikliai
 - Radiotechnika
 - Šviesos efektai
 - Įvairi elektronika
 Teorija, žinynaiSąrašas
 Nuorodų katalogai
 Įvairūs siuntiniai
 Bendravimas
 Skelbimai ir pasiūlymai
 Elektronikos remontas
 Robotų kūrėjų klubas
 RTN žurnalo archyvas






 Verta paskaityti
Rugpjūčio 18 d. 17:16
Po 15 metų mokslininkai galės gaminti neribotą kiekį švarios ir pigios energijos (1)
Rugpjūčio 18 d. 11:25
Kuriamas reaktorius, gaminsiantis elektrą Marso kolonizatoriams
Rugpjūčio 17 d. 20:08
Užsienio investuotojas tiria žmogaus elgsenos prognozavimo galimybes
Rugpjūčio 17 d. 17:09
Ne tik papuošalams – 7 būdai, kaip auksas yra naudojamas praktiškai
Rugpjūčio 17 d. 08:10
Kova su klimato kaita – ledkalnius gaminantys povandeniniai laivai
Rugpjūčio 16 d. 20:51
Minint 25-ąjį išmaniojo telefono gimtadienį: 10 stebinančių faktų
Rugpjūčio 16 d. 17:35
Dirbtinio intelekto algoritmui siūloma suteikti patentą
Rugpjūčio 16 d. 12:19
Kenija kratosi priklausomybės nuo iškastinio kuro – paleido didžiausią Afrikoje vėjo jėgainių parką
Rugpjūčio 16 d. 08:51
Nuo įsilaužėlių neapsaugoti net ir fotoaparatai
Rugpjūčio 15 d. 17:43
Mokslinis tyrimas parodė, kaip geriausia mokyti mažus vaikus – pamirškite technologijas ir ekranus, tai visiškai neveikia
FS 19 Tractor mods
Farming Simulator 19 Mods, FS 19 Maps, How to install
ATS mods
ATS trailer mods, ATS truck mods, ATS map mods
FS 19 Tractors
Farming Simulator 19 Mods, FS 19 Maps, FS 19 Trucks
FS19 Maps, FS19 Trucks
Farming Simulator 2019 Mods, FS19 Tractors
Install MC Mods
Minecraft Dungeons Mods, Minecraft Dungeons Skins, Minecraft Dungeons Maps
FS19 Combines
Farming Simulator 19 Mods, FS19 Trucks, FS 19 Mods
How to Install Mods
Minecraft Dungeons Mod, Minecraft Dungeons Maps, Minecraft Dungeons Skins
Mobilieji telefonai
Mobilieji telefonai internetu, telefonų dėklai, telefonų priedai
Reklama
 Schemų archyvas » Mikrovaldikliai Dalintis | Spausdinti

Kalbantis robotas

Publikuota: 2011-03-26 18:00
Tematika: Mikrovaldikliai
Tipas: Sudėtinga
Autorius: el. paštas Arnoldas Černiakovas

Norėčiau pasidalinti su Jumis kalbančio roboto schema ir išeities kodu. Roboto širdis – ATMEGA32 procesorius. Tai jau gana senas procesorius, tačiau jis man patinka, nes turi DIP korpusą, tad su plokšte mėgėjui problemų nėra.

 Rodyti komentarus (0)
Įvertinimas:  1 2 3 4 5 

Norėčiau pasidalinti su Jumis kalbančio roboto schema ir išeities kodu. Roboto širdis – ATMEGA32 procesorius. Tai jau gana senas procesorius, tačiau jis man patinka, nes turi DIP korpusą, tad su plokšte mėgėjui problemų nėra.

Schemoj yra „Proteus“ modeliai.

Tai jau praktiškai išbaigta ir realiai veikianti schema, tik lieka kiekvienam parašyti roboto elgesio modelį. Mano modeliai lieka man... Pvz., kliūčių apėjimas ir „klaidžiojimas“ – tai bus paprasta; pabėgimas (na, kad jis nuo Jūsų bėgtų) – sudėtingiau; „neuroninis“ ar „genetinis“ algoritmai elgesiui priduoda visiškai naujas savybes. Pats nežinai, kaip jis pasielgs konkrečiu momentu, o tai jau sudėtingiau, bet labai įdomu...

Kalbantis robotas

Pirmi 4 ADC įėjimai – tai infraraudonųjų spindulių daviklių, 5 ADC – apkrovos, 6 ADC – baterijos įtampa. Klaviatūra aprašyta jau ankstesniam straipsnyje. Skystųjų kristalu ekranas yra standartinis „Hitachi 1x16“. 4 mechaniniai davikliai („buferis“) ir 2 žingsniniai varikliai. Ir įdomiausia – dalis „foneminis“ žmogaus balso sintezatorius. Na, veikia nelabai gerai, bet tai tik 1,5 KB dydžio ir PWM, tad nereikia norėt. O jei „pažaisite“ su užlaikymais ar laikmačiais pačioj C++ programoj, gausit labai gerų rezultatų.

Infraraudonųjų spindulių davikliai: Priekis: kairė-dešinė, galas: kairė-dešinė, kadangi jau pradėjo trukti valdiklio išvadų. Šviesos diodų išėjimai multipleksuojami kartu su 1-uoju žingsniniu varikliu, o jei reikia sustojus „apžvelgti“ aplinka, tai L293 stabdomas PC6-PC7, o PD0-PD3 paduodami „1“ ir PB3 – infraraudonųjų spindulių daviklio (IR) leidimas. Tai leidžia sustabdžius, ar veikiant varikliams, „matyti“ kliūtis. Kadangi 7400 išvadai invertuoti, tai daviklio išrinkimas yra esant loginiam „0“. Nepamenu, kokius naudojau IR diodus ir fototranzistorius. Tai galingi nuotolinio valdymo IR diodai.

Kalbantis robotasKalbantis robotas

Tam, kad būtų didesnis jautrumas, galima sujungti 2 IR diodus, tik varžas reikia sumažint.

SVARBU: Diodų ir fototranzistorių bangos ilgo diapazonas turi sutapti.

Na, o priėmimo dalis atrodo taip:

Kalbantis robotas

D1 diodai – tai fotodiodai (ėmiau iš senos pelės su rutuliu), kurie kompensuoja aplinkos apšvietimą. Jie turi būti apversti į apačia, bet, kad „nematytų“ pagrindinių šviesos diodų. Tada robotas stabilesnis. Algoritmas toks: procesorius matuoja daviklio įtampą prieš įjungiant IR diodą, po to įjungiamas šviesos diodas. Reikšmių skirtumas kažkiek proporcingas atstumui. Suprantama, kad tiesinių charakteristikų priklausomybės nebus esant skirtingam aplinkos apšvietimui, bet programiškai suveikimo „slenkstis“ derinamas. Gudru būtų parašyti autokalibravimą. AŠ neturėjau tam laiko.

Variklio apkrovas matuoju paprastai. Pas mane L293E. Ji neturi apsaugos diodų išėjime, bet turi srovės matavimo išvadus, o jei naudosime L293D, tai ji turi apsauginius diodus. Bendru atveju, tai matavimo schema būtų maždaug tokia:

Kalbantis robotas

Nereikia jokių operacinių. Slenkstis programinis, ir tokios paprastos schemos užtenka. Mintis tokia: jei IR nesudirbs, sudirbs „buferiai“, o jei ir tie nesudirbs, programiškai nustatom, kurio variklio apkrova ir t. t. Jei L293E, tai reiks apsaugos diodų išėjime ir ant kiekvieno „sense“ irgi dėti po 0,5 omo varžas tai tik, kad elementų skaičius didėja, o principas išlieka. Aišku, korektiškiau butų dar po atskiriamąjį diodą tarp matavimo kanalų pastatyti, po R3 R4, ar prieš juos, bet tai tik germaninį.

Baterijos įtampos matavimo schema:

Kalbantis robotas

Klaviatūros darbas aprašytas ankstesniame straipsnyje.

Garsiakalbis jungiasi prie PC5, aišku ne tiesiai, o po „rakto“. Schemą rasite straipsnyje „Interaktyvus skambutis“.

Programuojamas per USB. Aišku pradinį „bootloader“ reikia įrašyti su paprastu programatorium. Fuses reikšmes ir tvarkykles paieškokit internete pas Igor Češko AVR309, Tiksliai jau nepamenu.

Jei kas neveiks rašykit. „Bootloaderis“ jau senai įrašytas ir pamirštas dalykas... Su displėjum nesipjauna. Čia programavimo režimas yra kai mygtukas (su fiksacija) įspaustas + „Resetas“.

Kalbantis robotas

Tiesa, aš naudojau keistą ekraniuką, kurį išsilupau iš kažkokio seno fakso, tai ten reiks nedaug taisyti programoj, kad standartinis „hd44780“ 1x16 rašytų gerai.

Taip, čia tik roboto griaučiai, bet tai yra visas pagrindas savo robotui padaryti. O elgesį galėsit suprogramuoti kokį norit. Savo algoritmų neduosiu, gal teks dar susirungti varžybose.

Rašykit ar keikit: аrnoldasc@yahoo.com.




Draudžiama platinti, skelbti, kopijuoti
informaciją su nurodyta autoriaus teisių žyma be redakcijos sutikimo.

Global electronic components distributor – Allicdata Electronics

TMS ELECTRONICS
TMS ELECTRONICS

www.rslietuva.com – nemokamas elektronikos komponentų pristatymas

www.matuok.lt - Interneto spartos matavimo sistema

Lietuvos mokinių neformaliojo švietimo centras

LOKMITA – įvairi matavimo, testavimo, analizės ir litavimo produkcija

Technologijos.lt

Mokslo festivalis „Erdvėlaivis Žemė

www.esaugumas.lt – apsaugok savo kompiuterį!

LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina

CRM sistema – „Hanna CRM“

PriedaiMobiliems.lt – telefonų priedai ir aksesuarai

MRO Supply


Reklama
‡ 1999–2019 © Elektronika.lt | Autoriaus teisės | Privatumo politika | Atsakomybės ribojimas | Reklama | Turinys | Kontaktai LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina Valid XHTML 1.0!
Farming Simulator 2017 Mods, FS 17 Mods
ls2017.com
„TV programa“ – tiksli
televizijos programa

www.tvprograma.lt
Lietuvos mokinių neformaliojo švietimo centras
www.lmnsc.lt
Lietuvių kalba informacinėse technologijose
www.likit.lt
Svarstyklės – čia, matuokliai, laboratorinė įranga
www.moris.lt
Farming Simulator 2019 Mods, LS19 Mods, FS19 Mods
fs19.net
Ets2 mods, ats mods, fs19 mods
allmods.net
Farming Simulator 2019 Mods, FS19 Tractors, FS19 Maps
farmingsimulator19mods.fr
Optical filters, UV optics, electro optical crystals
www.eksmaoptics.com
LTV.LT – geriausių lietuviškų tinklalapių katalogas
www.ltv.lt/technologijos/
FS 2019 Mods, FS 2017 Mods, FS 2015 Mods
www.farming2015mods.com
Mokslo populiarinimo projektas „Mokslas verslui ir visuomenei“
www.mokslasplius.lt
Reklama


Reklama