Elektronika.lt
 2024 m. liepos 19 d. Projektas | Reklama | Žinokite | Klausimai | Prisidėkite | Atsiliepimai | Kontaktai
Paieška portale
EN Facebook RSS

 Kas naujo  Katalogas  Parduotuvės  Forumas  Tinklaraščiai
 Pirmas puslapisSąrašas
 NaujienosSąrašas
 StraipsniaiSąrašas
 Vaizdo siužetaiSąrašas
 Nuolaidos, akcijosSąrašas
 Produktų apžvalgosSąrašas
 Naudingi patarimaiSąrašas
 Vykdomi projektaiSąrašas
 Schemų archyvasSąrašas
 - Garso technika
 - Automobilių elektronika
 - Buitinė elektronika
 - Kompiuterių elektronika
 - Maitinimo šaltiniai
 - Mikrovaldikliai
 - Radiotechnika
 - Šviesos efektai
 - Įvairi elektronika
 Teorija, žinynaiSąrašas
 Nuorodų katalogai
 Įvairūs siuntiniai
 Bendravimas
 Skelbimai ir pasiūlymai
 Elektronikos remontas
 Robotų kūrėjų klubas
 RTN žurnalo archyvas






 Verta paskaityti
Liepos 19 d. 20:32
Rengimo šeimai asociacija: neleiskime vaikui paskęsti internete
Liepos 19 d. 17:24
Lietuvių pamėgti atsiliepimai verslų svetainėse: į ką svarbu atkreipti dėmesį?
Liepos 19 d. 14:49
Pasirinkę šias studijų kryptis, neretai nustemba – modernios laboratorijos, dronai ir dirbtinis intelektas tampa studentų kasdienybe
Liepos 19 d. 11:45
Pristatytas naujasis „Philips Evnia 32M2N6800M“ monitorius
Liepos 19 d. 08:24
Kaip išsaugoti savo pinigus: skambučiai iš „Google“ – netikri, nutraukite pokalbį
Liepos 18 d. 20:18
Atostogos su elektriniu paspirtuku: kas svarbu juo naudojantis užsienio šalyse
Liepos 18 d. 17:47
Specialistai: vasarą išauga nelegalaus turinio vartojimas
Liepos 18 d. 14:11
Programišiai taikosi į naršyklėse saugomus prisijungimo duomenis. Kaip apsisaugoti?
Liepos 18 d. 11:43
Tyrimas atskleidė tendenciją: Lietuvos verslas atsinaujinančios energijos naudoti dar neplanuoja (1)
Liepos 18 d. 08:25
Patarimai keliaujantiems: kodėl pasirūpinti pinigais svarbiau nei susikrauti lagaminą
FS25 Tractors
Farming Simulator 25 Mods, FS25 Maps, FS25 Trucks
ETS2 Mods
ETS2 Trucks, ETS2 Bus, Euro Truck Simulator 2 Mods
FS22 Tractors
Farming Simulator 22 Mods, FS22 Maps, FS25 Mods
VAT calculator
VAT number check, What is VAT, How much is VAT
LEGO
Mänguköök, mudelautod, nukuvanker
Thermal monocular
Thermal vision camera,
Night vision ar scope,
Night vision spotting scope
FS25 Mods
FS25 Harvesters, FS25 Tractors Mods, FS25 Maps Mods
Dantų protezavimas
All on 4 implantai,
Endodontija mikroskopu,
Dantų implantacija
Reklama
 Schemų archyvas » Mikrovaldikliai Dalintis | Spausdinti

Kalbantis robotas

Publikuota: 2011-03-26 18:00
Tematika: Mikrovaldikliai
Tipas: Sudėtinga
Autorius: el. paštas Arnoldas Černiakovas

Norėčiau pasidalinti su Jumis kalbančio roboto schema ir išeities kodu. Roboto širdis – ATMEGA32 procesorius. Tai jau gana senas procesorius, tačiau jis man patinka, nes turi DIP korpusą, tad su plokšte mėgėjui problemų nėra.

 Rodyti komentarus (0)
Įvertinimas:  1 2 3 4 5 

Norėčiau pasidalinti su Jumis kalbančio roboto schema ir išeities kodu. Roboto širdis – ATMEGA32 procesorius. Tai jau gana senas procesorius, tačiau jis man patinka, nes turi DIP korpusą, tad su plokšte mėgėjui problemų nėra.

Schemoj yra „Proteus“ modeliai.

Tai jau praktiškai išbaigta ir realiai veikianti schema, tik lieka kiekvienam parašyti roboto elgesio modelį. Mano modeliai lieka man... Pvz., kliūčių apėjimas ir „klaidžiojimas“ – tai bus paprasta; pabėgimas (na, kad jis nuo Jūsų bėgtų) – sudėtingiau; „neuroninis“ ar „genetinis“ algoritmai elgesiui priduoda visiškai naujas savybes. Pats nežinai, kaip jis pasielgs konkrečiu momentu, o tai jau sudėtingiau, bet labai įdomu...

Kalbantis robotas

Pirmi 4 ADC įėjimai – tai infraraudonųjų spindulių daviklių, 5 ADC – apkrovos, 6 ADC – baterijos įtampa. Klaviatūra aprašyta jau ankstesniam straipsnyje. Skystųjų kristalu ekranas yra standartinis „Hitachi 1x16“. 4 mechaniniai davikliai („buferis“) ir 2 žingsniniai varikliai. Ir įdomiausia – dalis „foneminis“ žmogaus balso sintezatorius. Na, veikia nelabai gerai, bet tai tik 1,5 KB dydžio ir PWM, tad nereikia norėt. O jei „pažaisite“ su užlaikymais ar laikmačiais pačioj C++ programoj, gausit labai gerų rezultatų.

Infraraudonųjų spindulių davikliai: Priekis: kairė-dešinė, galas: kairė-dešinė, kadangi jau pradėjo trukti valdiklio išvadų. Šviesos diodų išėjimai multipleksuojami kartu su 1-uoju žingsniniu varikliu, o jei reikia sustojus „apžvelgti“ aplinka, tai L293 stabdomas PC6-PC7, o PD0-PD3 paduodami „1“ ir PB3 – infraraudonųjų spindulių daviklio (IR) leidimas. Tai leidžia sustabdžius, ar veikiant varikliams, „matyti“ kliūtis. Kadangi 7400 išvadai invertuoti, tai daviklio išrinkimas yra esant loginiam „0“. Nepamenu, kokius naudojau IR diodus ir fototranzistorius. Tai galingi nuotolinio valdymo IR diodai.

Kalbantis robotasKalbantis robotas

Tam, kad būtų didesnis jautrumas, galima sujungti 2 IR diodus, tik varžas reikia sumažint.

SVARBU: Diodų ir fototranzistorių bangos ilgo diapazonas turi sutapti.

Na, o priėmimo dalis atrodo taip:

Kalbantis robotas

D1 diodai – tai fotodiodai (ėmiau iš senos pelės su rutuliu), kurie kompensuoja aplinkos apšvietimą. Jie turi būti apversti į apačia, bet, kad „nematytų“ pagrindinių šviesos diodų. Tada robotas stabilesnis. Algoritmas toks: procesorius matuoja daviklio įtampą prieš įjungiant IR diodą, po to įjungiamas šviesos diodas. Reikšmių skirtumas kažkiek proporcingas atstumui. Suprantama, kad tiesinių charakteristikų priklausomybės nebus esant skirtingam aplinkos apšvietimui, bet programiškai suveikimo „slenkstis“ derinamas. Gudru būtų parašyti autokalibravimą. AŠ neturėjau tam laiko.

Variklio apkrovas matuoju paprastai. Pas mane L293E. Ji neturi apsaugos diodų išėjime, bet turi srovės matavimo išvadus, o jei naudosime L293D, tai ji turi apsauginius diodus. Bendru atveju, tai matavimo schema būtų maždaug tokia:

Kalbantis robotas

Nereikia jokių operacinių. Slenkstis programinis, ir tokios paprastos schemos užtenka. Mintis tokia: jei IR nesudirbs, sudirbs „buferiai“, o jei ir tie nesudirbs, programiškai nustatom, kurio variklio apkrova ir t. t. Jei L293E, tai reiks apsaugos diodų išėjime ir ant kiekvieno „sense“ irgi dėti po 0,5 omo varžas tai tik, kad elementų skaičius didėja, o principas išlieka. Aišku, korektiškiau butų dar po atskiriamąjį diodą tarp matavimo kanalų pastatyti, po R3 R4, ar prieš juos, bet tai tik germaninį.

Baterijos įtampos matavimo schema:

Kalbantis robotas

Klaviatūros darbas aprašytas ankstesniame straipsnyje.

Garsiakalbis jungiasi prie PC5, aišku ne tiesiai, o po „rakto“. Schemą rasite straipsnyje „Interaktyvus skambutis“.

Programuojamas per USB. Aišku pradinį „bootloader“ reikia įrašyti su paprastu programatorium. Fuses reikšmes ir tvarkykles paieškokit internete pas Igor Češko AVR309, Tiksliai jau nepamenu.

Jei kas neveiks rašykit. „Bootloaderis“ jau senai įrašytas ir pamirštas dalykas... Su displėjum nesipjauna. Čia programavimo režimas yra kai mygtukas (su fiksacija) įspaustas + „Resetas“.

Kalbantis robotas

Tiesa, aš naudojau keistą ekraniuką, kurį išsilupau iš kažkokio seno fakso, tai ten reiks nedaug taisyti programoj, kad standartinis „hd44780“ 1x16 rašytų gerai.

Taip, čia tik roboto griaučiai, bet tai yra visas pagrindas savo robotui padaryti. O elgesį galėsit suprogramuoti kokį norit. Savo algoritmų neduosiu, gal teks dar susirungti varžybose.

Rašykit ar keikit: аrnoldasc@yahoo.com.




Draudžiama platinti, skelbti, kopijuoti
informaciją su nurodyta autoriaus teisių žyma be redakcijos sutikimo.

Global electronic components distributor – Allicdata Electronics

Electronic component supply – „Eurodis Electronics“

LOKMITA – įvairi matavimo, testavimo, analizės ir litavimo produkcija

Full feature custom PCB prototype service

GENERAL FINANCING BANKAS

Mokslo festivalis „Erdvėlaivis Žemė

LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina

„Konstanta 42“

Technologijos.lt

Buitinė technika ir elektronika internetu žemos kainos – Zuza.lt

www.esaugumas.lt – apsaugok savo kompiuterį!

PriedaiMobiliems.lt – telefonų priedai ir aksesuarai

„Deinavos baldai“ — šeimos baldai


Reklama
‡ 1999–2024 © Elektronika.lt | Autoriaus teisės | Privatumo politika | Atsakomybės ribojimas | Reklama | Turinys | Kontaktai LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina Valid XHTML 1.0!
Script hook v, Openiv, Menyoo
gta5mod.net
FS25 Mods, FS25 Tractors, FS25 Maps
fs25mods.lt
Optical filters, UV optics, electro optical crystals
www.eksmaoptics.com
Reklamos paslaugos
SEO sprendimai

www.addad.lt
Elektroninių parduotuvių optimizavimas „Google“ paieškos sistemai
www.seospiders.lt
FS22 mods, Farming simulator 22 mods,
FS22 maps

fs22.com
Reklama


Reklama