Elektronika.lt

Elektronika.lt - elektronikos, informacinių ir
ryšių technologijų portalas

Adresas: http://www.elektronika.lt
El. paštas: info@elektronika.lt
 Atspausdinta iš: http://www.elektronika.lt/schemos/mikrovaldikliai/26523/idomi-klaviatura-robotu-megejams/spausdinti/

Įdomi klaviatūra robotų mėgėjams

Publikuota: 2010-12-13 08:33
Tematika: Mikrovaldikliai
Tipas: Vidutiniška
Autorius: el. paštas Arnoldas Černiakovas

Projektuodamas robotą, pritrukau išvadų klaviatūrai, tad sumasčiau, kaip būtų galima išsisukti šioje padėtyje. Ir štai, rezultatas: 16 ar daugiau klavišų – tik per 2 valdiklio išvadus.


Projektuodamas robotą, pritrukau išvadų klaviatūrai, tad sumasčiau, kaip būtų galima išsisukti šioje padėtyje. Ir štai, rezultatas: 16 ar daugiau klavišų – tik per 2 valdiklio išvadus.

Viskas veikia realybėje.

Teorinė schema

Įdomi klaviatūra robotų mėgėjams

Programos pavyzdys



void meniu1(void)  
{         
zym1:         lcd_cls();
         lcd_puts("MENIU");
         garsas();
         delay_ms(uzlaikymas2/2);
         PlayStr_f((char*)"mmm~e`ee`n`n`n~yj`uuu");
         delay_ms(uzlaikymas2/4);
        garsas1();
        while (PINC.4==0){
        } ; 
       delay_ms(100); 
       klava(); // Klaviatūros apklausa 
switch (kl)
 {      case 106: {   // nuspaudus  1kl. parodo baterijos talpą
            while(1){
                     lcd_cls();
                    Baterija();
                    lcd_puts(_str98);
                    delay_ms(1);
                    lcd_gotoxy(1,1);
                    itoa(bat,txt); //ftoa(bat,5,txt);
                    lcd_puts(txt);
                    delay_ms(1);
                    lcd_puts("V");
                     PlayStr_f((char*)"b`aa`ttt~ee`r,r,r`iy`ja");
                    delay_ms(uzlaikymas2);
                    
                    if (PINC.4==0)break;
                    garsas1();
                    }
                    kl=1;
                    break;} 
       case 101: {
                while(1){irdiodas=0;
                    lcd_cls();
                    lcd_puts("IR1=");
                    PORTD=0b00000001;
                    poll_sensor();
                    PORTD=0;
                    lcd_gotoxy(0,1);
                    itoa(delta,txt);
                    lcd_puts(txt);
                    PlayStr_f((char*)"i`n~f~r,r`aa`r,r`ee`d~aa`ss");
                    delay_ms(uzlaikymas2);
                    if (PINC.4==0)break;
                    garsas1();}
                    break;}
       case 98: {
                while(1){irdiodas=1; 
                    lcd_cls();
                    lcd_puts("IR2=");
                    PORTD=0b00000010;
                    poll_sensor();
                    PORTD=0;
                    lcd_gotoxy(0,1);
                    itoa(delta,txt);
                    lcd_puts(txt);
                    PlayStr_f((char*)"i`n~f~r,r`aa`r,r`ee`d~aa`ss"); 
                    delay_ms(uzlaikymas2);
                    if (PINC.4==0)break;
                    garsas1();}
                    break;}
       case 130: {
                 while(1){ irdiodas=2;
                    lcd_cls();
                    lcd_puts("IR3=");
                    PORTD=0b00000100;
                    poll_sensor();
                    PORTD=0;
                    lcd_gotoxy(0,1);
                    itoa(delta,txt);
                    lcd_puts(txt);
                    PlayStr_f((char*)"i`n~f~r,r`aa`r,r`ee`d~aa`ss");
                    delay_ms(uzlaikymas2);
                    if (PINC.4==0)break;
                    garsas1();}  
                    break;}
        case 86: {
                while(1){irdiodas=3; 
                    lcd_cls();
                    lcd_puts("IR4=");
                    PORTD=0b00001000;
                    poll_sensor();
                    PORTD=0;
                    lcd_gotoxy(0,1);
                    itoa(delta,txt);
                    lcd_puts(txt);
                    PlayStr_f((char*)"i`n~f~r,r`aa`r,r`ee`d~aa`ss");
                    delay_ms(uzlaikymas2);
                    if (PINC.4==0)break;
                    garsas1();}
                    break;} 
       case 155: {
                while(1){ lcd_cls();
                    lcd_puts("Apkrova="); 
                    Apkrova();
                    lcd_gotoxy(0,1);
                    itoa(apkr,txt);
                    lcd_puts(txt);
                    lcd_puts("mA");
                    PlayStr_f((char*)"aa~p~~k~r,r,r~ooo`v~aa");
                    delay_ms(uzlaikymas2);
                    if (PINC.4==0)break;
                    garsas1();}
                     break;}
       case 136:{ 
             while(1){
                    lcd_cls();  //
                    PlayStr_f((char*)(" ") );
                    delay_ms(uzlaikymas2);
                    if (PINC.4==0)break;
                    garsas1();}  
                    break;}
       case 114:{
            while(1){
                    lcd_cls(); 
                    PlayStr_f((char*)("aa~v~aa~r,r,r`iy`ja") );
                    delay_ms(uzlaikymas2);
                    if (PINC.4==0)break;
                    garsas1();}  
                break;}
        case 52: {
           while(1){ 
                lcd_cls();
                PlayStr_f((char*)("pppp~~yi`r`r`r~m`m~yyy`nnnn") );
                delay_ms(uzlaikymas2);
                if (PINC.4==0)break;
                garsas1();} 
            break;} 
       case 61: 
       {    while(1)
            {    lcd_cls();
                PlayStr_f((char*)("sz`ee~n~k~a b`aa`ttt~ee`r,r,r`iy`ja") );
                delay_ms(uzlaikymas2);
                if (PINC.4==0)break;
                garsas1();} 
            break;}
       case 71: 
       {    while(1)
             {    lcd_cls();
                lcd_puts("<");  //
                PlayStr_f((char*)("kk~~aaa`iy`j~r,r,r~eeee`nnn" ) );
                delay_ms(uzlaikymas2);
                if (PINC.4==0)break;
                garsas1();}                   
            break;}
       case 82: 
       {    while(1)
             {  lcd_cls();
                lcd_puts(">");  // 
                PlayStr_f((char*)("dd~~ee`&&&&`yi~nn~eeee`nnn" ) );
               delay_ms(uzlaikymas2);
                if (PINC.4==0)break;
                garsas1();}
             break;}
       case 94: {
            while(1){
                 lcd_cls();
                lcd_puts("^");  //
                PlayStr_f((char*)("aa~t`t`t~g`g~aaaa`lllll") ); 
                delay_ms(uzlaikymas2);
                if (PINC.4==0)break;
                garsas1();}
            break;}         
        case 107: {
            
                main(); // numetimas

            break;} 
        case 121:{
                 lcd_cls(); 
                lcd_puts("PROG.Rez.");  // 
                PlayStr_f((char*)("p~r,r`oo`g`r,r`aa~m`m~aa`v~yi~m~aa`sz") );
                delay_ms(uzlaikymas2);
                garsas1();
                 meniu();  //meniu – parametrų programavimas
                BUSENA=100; // nepamenu kodėl, reiks išsiaiškinti!!!!!!
            break;} 
        default: {
                 lcd_cls();
                lcd_puts("Klaida");              
                PlayStr_f((char*)("k~l~aa`y~d~aaa v`y`ss`ooo g~eeaa`r,r`ooo") );
                delay_ms(uzlaikymas2/2);
               goto zym1;  
            break;
        }
         }         
garsas();
while (PINC.4==0){
delay_ms(200);
}
while (PINC.4==1);
delay_ms(200);
 while (PINC.4==0);
PlayStr_f((char*) "a`&&& e~sz`u r,r,r`ooo`b~ooo`t~a`sz");
//PlayStr_f((char*) *_txt4);
garsas();  
delay_ms(1000);
}
//******  PROGRAMAVIMO REŽIMAS  ******
void meniu(void)  // 
{PROGRAMAVIMAS=1;
LCDNUST=100;
     lcd_cls();
     lcd_puts("PROG.Nr."); 
while(PROGRAMAVIMAS==1)
{      klava();                 
switch (kl){
       case 106: { 
            lcd_cls();
            lcd_puts("NEURO");
            delay_ms(uzlaikymas2);
            PORTC.6=1;  //variklio 1 leidimas
            PORTC.7=1;   //variklio 2 leidimas 
            //main1();     //neuroninių tinklų programa
            PORTC.6=0;  //variklio 1 draudimas
            PORTC.7=0;   //variklio 2 draudimas
            garsas2();
            //reset();  //reiks padaryti programinį numetimą
            //main();     // grįžti į pagrindinę programą
        break;} 
       case 101: {
                          
        while(1){
            lcd_cls();
            lcd_puts("IR=");  // ir jautrumas
            lcd_gotoxy(4,0);
            itoa(irjautrumas,txt);
            lcd_puts(txt);
            delay_ms(uzlaikymas2/8);
            garsas2();        
            klava();            
            if (kl==71)irjautrumas=irjautrumas-1;
            if (kl==82)irjautrumas=irjautrumas+1;
            if (kl==94)irjautrumas=irjautrumas-10;
            if (kl==107)irjautrumas=irjautrumas+10;
            if (irjautrumas<=0) irjautrumas=1;
            if (irjautrumas>=254) irjautrumas=254;
            if (kl==121) break; 
            }
            delay_ms(uzlaikymas2/8);
       break;}
       case 98: {
        
        while(1){
            lcd_cls();
            lcd_puts("Gr="); 
            lcd_gotoxy(4,0);
            itoa(uzlaikymasf,txt);
            lcd_puts(txt);
            delay_ms(uzlaikymas2/8);
            garsas2();        
            klava();            
            if (kl==71)uzlaikymasf=uzlaikymasf-1;
            if (kl==82)uzlaikymasf=uzlaikymasf+1;
            if (kl==94)uzlaikymasf=uzlaikymasf-10;
            if (kl==107)uzlaikymasf=uzlaikymasf+10;
            if (uzlaikymasf<=0) uzlaikymasf=1;
            if (uzlaikymasf>=254) uzlaikymasf=254;
            if (kl==121) break;
         } // 
            delay_ms(uzlaikymas2/8);
            break;}
       case 130: {
            lcd_cls();
            lcd_puts("Pabegimas");
            delay_ms(uzlaikymas2);
        break;}
        case 86: {        
            lcd_cls();
            lcd_puts("UG daviklis");
            delay_ms(uzlaikymas2); 
            break;} 
       case 155: {
        lcd_cls();        
       delay_ms(1);
       lcd_puts("nesugalvojau");   // 
       delay_ms(uzlaikymas2);
       
          break;}
       case 136: {
        lcd_cls();
       lcd_puts("nesugalvojau");   //  
       delay_ms(uzlaikymas2);
       
        break;}
       case 114: {
        lcd_cls();
       lcd_puts("nesugalvojau");   
       delay_ms(uzlaikymas2);
       
        break;}
        case 52: {
         lcd_cls();
        lcd_puts("nesugalvojau");  // 
       delay_ms(uzlaikymas2);
       
        break;} 
       case 61: {
        lcd_cls();
       lcd_puts("nesugalvojau");   // 
       delay_ms(uzlaikymas2);
       
       break;}
       case 71: {
        lcd_cls();
       lcd_puts("nesugalvojau");  // 
       delay_ms(uzlaikymas2);
                    
       break;}
       case 82: {
        lcd_cls();
       lcd_puts("nesugalvojau");  // 
       delay_ms(uzlaikymas2);
       
        break;}
       case 81: {
         lcd_cls();      
       lcd_puts("nesugalvojau");  // 
       delay_ms(uzlaikymas2);
       PROGRAMAVIMAS=0;
        break;} 
        
        case 107: {
        lcd_cls();        
        lcd_puts("nesugalvojau");  // 
        delay_ms(uzlaikymas2);
        
        break;} 
        case 121: {
         lcd_cls();
        lcd_puts("PROG. Pabaiga");
        delay_ms(uzlaikymas2);  // 
        PROGRAMAVIMAS=0;
        
        break;} 
        default: { 
        lcd_cls();
        lcd_puts("PROG.Nr.");
        }
       }
  garsas();
}


while (PINC.4==0){
delay_ms(200);
}
while (PINC.4==1);
delay_ms(200);
 while (PINC.4==0);
garsas();  

}
//*******  Klaviatūros apklausa ******
void klava(void)
{   klini(); 
kl=16;  // pradinis svorio koeficientas 

    LCDNUST=100;
//    lcd_gotoxy(0, 0);
while (PINC.4==1){};
  delay_ms(10);
  for (tmp=1; tmp <=19; tmp=tmp+1)  
    { PORTC.5=0;
    delay_us(10);
    PORTC.5=1;
    delay_us(10);
    PORTC.5=0;    
    if (PINC.4==0)  kl=kl+tmp;}
      // lcd_gotoxy(0,0);
      //lcd_puts(_str0); 
//_str0 tai tuščias laukas dėl „codevision“ klaidos
      //lcd_clear();
      //itoa(kl,txt); // 
      //lcd_puts(txt); // 
       //lcd_gotoxy(0,0);
       garsas1();               
  }
    
//********  Klaviatūros inicializacija (gali jos ir nebūti)******
void klini(void)  // 
    {
        for (tmp=1; tmp <= 16; tmp=tmp+1)  
// Pradinė klaviatūros inicializacija
         { PORTC.5=1;
        delay_us(10);
         PORTC.5=0;
            delay_us(10);
       }
    } 

//******  Klaviatūros garsai ******
  void garsas(void)  // 
     {
        for (tmp=1; tmp <= 100; tmp=tmp+1)  
         { PORTC.5=1;
         delay_us(100);
         PORTC.5=0;
            delay_us(100);
        }
    }  
    
void garsas1(void)  // 
     {
        for (tmp=1; tmp <= 200; tmp=tmp+1)  
         { PORTC.5=1;
         delay_us(200);
         PORTC.5=0;
            delay_us(200);
        }
    }  
    
void garsas2(void)  // 
     {
        for (tmp=1; tmp <= 254; tmp=tmp+1)  
         { PORTC.5=1;
         delay_us(150);
         PORTC.5=0;
            delay_us(150);
        }
    }

Reali schema

Ir dar, prie to pačio klaviatūros taktavimo išvado prijungiu garsiakalbį. Kartu yra roboto garso išvadas. Taktavimo impulsų skaičius nesvarbus, jis kartu nustato registrus į pradinę būsena. Registrai KMOP, tad tai labai ekonomiškas variantas. Tranzistorius gali būti bet koks npn. Aš naudojau KT315.

Įdomi klaviatūra robotų mėgėjams

Reikalingas papildomas klavišas į tranzistoriaus bazę – tai numetimas. Kartais (retai) dėl mechaninių kontaktų „triukšmo“ registrai pasimeta.

Dar, aš padariau klaidą, nes pagal esamą „svorio“ koeficientą gaunasi, kad 7 ir 16 kl. reikšmės sutampa, bet man klavišų užteko, o viskas buvo jau parašyta (paskutinis klavišas buvo paskutinis ir meniu aprašas). Paprogramę pagal nuspaustą klavišą kviesti tikrinant kl. išėjimą, o geriau parašyti pertraukimą.

Siuntiniai

Arnoldas Černiakovas. Kaunas

‡ 1999–2019 © Elektronika.lt LTV.LT - lietuviškų tinklalapių vitrina Valid XHTML 1.0!